基于gazebo的ROS小车仿真笔记

ros云仿真笔记

1、室外光电组仿真赛提供资料https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取码: crm5
2、室外光电组仿真比赛简易参考教程https://blog.csdn.net/qq_37668436/article/details/107142166
3、为快速入门,可参考北邮徐铭远同学在gazebo下仿真小车的开源项目https://github.com/xmy0916/racecar
4、网上找的一个问题总结基本覆盖在安装ros过程中的问题https://ismango.blog.csdn.net/article/details/106049992
5、https://www.guyuehome.com/9251

ros安装过程

安装主要参考官方简易教程,对可能遇到问题和需要注意的地方作如下说明

  1. 添加sources.list

    推荐清华大学镜像站

 $sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 $sudo apt-get update
  1. 安装桌面完整版ros
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  1. 初始化rosdep
    $ sudo rosdep init  $ rosdep update
  1. 环境变量设置
    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  $ source ~/.bashrc
  1. 建议安装rosinstall工具
    $ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  1. 安装仿真依赖包
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager 
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control  
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers  
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller  
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base  
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros 
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs  
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

ros gazebo安装问题

  1. 初始化rosdep出错
    $ cd /etc
    $ sudo gedit hosts

在文件末尾添加下行

151.101.84.133raw.githubusercontent.com 
  1. gazebo版本

    如果GAZEBO打开仿真出现CMD134问题是GAZEBO版本太低的原因从7.0.0升级到7.16.0即可

    QQ图片20200708214539.png

  2. 确少GUI软件包导致rviz车模显示不完整

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页