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四元数是通过使用四个数来表达方位,其目的是避免旋转过程中的万向锁问题。所以在3D中,四元数的主要用途即是用于旋转。从数学意义上讲,四元数是扩展了复数系统,它使用三个虚部i,j,k,一个四元数[x, y, z, w]定义了复数w+xi+yj+zk。我们通过OSG中的Quat类来了解四元数的基本操作及应用
1. 数据定义
使用一维数组来保存数据 double _v[4]
2. 基本操作:与向量相同,主要的基本操作都用内联函数来实现
四元数的标题乘除运算
四元数的叉乘:
四元数的叉乘即可表示为两个四元数相乘(与复数相乘方法相同),但注意叉乘只满足律,不满足交换律
且四元数乘积的模=模的乘积
设q为旋转四元数形式[cos(△/2), nsin(△/2)],n为旋转轴,单位向量;△为旋转角,执行下面的乘法可以使3D点p绕n旋转 p’=qpq-1
四元数乘法能用来连接多次旋转,与矩阵乘法效果一样。
四元数除四元数:OSG中表示为当前四元数乘以四元数的逆
四元数的加减
负四元数