四元数在OSG中的应用分析

最近要深入使用模型变换的东西，其中有个非常重要的就是旋转，旋转用经常用四元数来做，但是这个原理一直没有弄懂，今天看资料，总结下：

（一）四元数:

   看源码中可以了解，网上别人总结的很好：

四元数：Q = [w,(x,y,z)]被定义为一个四元数,w为一个实数，(x,y,z)是一个三维矢量，四元数的基底为(1,i,j,k),则 Q = w + xi + yj + zk;四元数是复数在四维空间的推广，于是可以认为i,j,k是四元数的虚单位。
     欧拉证明了任何旋转都可以通过对一个轴的单一旋转来表示，因此方向可以分解为一个角度(θ)+轴(n)，可能有人和我一样以为osg:: Quat(x,y,z,w)就是沿着轴(x,y,z)正向看去逆时针旋转w角度(正向是从原点指向点(x,y,z)的矢量的方向)但是，这是不对的。欧拉认为这个角度和轴不是简单的放在四元数中，他们的关系应该如下：
                              q = [ cos(θ/2) , sin(θ/2)n ] = [ cos(θ/2), ( sin(θ/2)x, sin(θ/2)y, sin(θ/2)z ) ]
    四元数的标量部分为cos(θ/2)，即把旋转角的一半的余弦值作为四元数的标量部分；