A物体相关对B的旋转和平移已知求B相对于A的旋转和平移

一、已知物体A相对于物体B的旋转矩阵和平移值

假设已知A相对于B的旋转矩阵为R，平移值为T。

二、求物体B相对于A的旋转和平移

我们可以通过以下步骤求得物体B相对于A的旋转和平移：

1. 求出R的逆矩阵R_inv。

python复制代码

import numpy as np R_inv = np.linalg.inv(R)

1. 计算B相对于A的旋转矩阵：

python复制代码

B_relative_to_A_rotation_matrix = R_inv

1. 计算B相对于A的平移向量：

python复制代码

B_relative_to_A_translation_vector = -np.dot(R_inv, T)

最终得到的B_relative_to_A_rotation_matrix和B_relative_to_A_translation_vector就是我们要求的物体B相对于A的旋转和平移了。

详细的也可以参考

【KITTI】Kitti数据集 Tr（旋转平移）矩阵求逆_tr_velo_to_cam_Coding的叶子的博客-CSDN博客