4、工业机器人运动学建模全解析

工业机器人运动学建模全解析

一、工业机器人概述与运动学模型的重要性

工业机器人通常是由连杆和关节串联而成的链式机构，其基座安装在固定或移动平台上。末端执行器由驱动器（如伺服电机）驱动以完成相关任务。然而，机器人的定位精度会受到多种误差源的影响，这些误差通过关节传递到末端执行器，从而导致定位误差。

运动学模型是研究机器人运动规律和误差分析的理论基础。严格来说，机器人运动学研究应包含机器人连杆之间的位姿关系、速度关系和加速度关系。其中，位姿关系在机器人误差补偿中更为关键，特别是在机器人逆运动学的封闭解问题上。接下来将探讨机器人正、逆运动学模型的建立，并分析和评估定位误差规律，为后续的误差补偿提供理论依据。

二、位姿描述与变换

（一）位置和姿态的描述

刚体的姿态和位置统称为位姿。在描述工业机器人时，连杆通常被视为刚体。为了描述机器人的运动学，引入了齐次变换方法，它可以将运动、变换、映射和矩阵运算联系起来。

在笛卡尔坐标系 {A} 中，空间中运动的刚体上任意参考点 p 的位置可以用一个 3×1 向量表示：
$\ ^{A}\mathbf{p} = [p_x \ p_y \ p_z]^T$
其中，$p_x$、$p_y$、$p_z$ 分别是点 p 在 {A} 的 x、y、z 轴上的坐标分量。

为了描述刚体 B 在空间中的姿态，给它附着一个笛卡尔坐标系 {B}。刚体 B 相对于 {A} 的姿态可以用一个 3×3 矩阵表示，该矩阵由 {B} 的三个单位向量 $\mathbf{x} B$、$\mathbf{y}_B$、$\mathbf{z}_B$ 相对于 {A} 的方向余弦组成： <