Unity 使用AddRelativeTorque 方法给刚体施加力矩详解

Unity 除了使用AddTorque方法（Unity 使用AddTorque方法给刚体施加力矩详解-CSDN博客）给刚体施加力矩，还可以使用AddRelativeTorque方法。

 AddTorque方法和AddRelativeTorque在功能上是相似的，都用于在刚体上施加扭矩力。它们的区别在于施加扭矩力的坐标系不同。

• AddTorque方法使用世界坐标系来施加扭矩力。这意味着传递给该方法的扭矩矢量是相对于刚体自身的坐标系的。例如，传递一个 (0, 100, 0) 的扭矩矢量，它将在刚体的本地 Y 轴方向上施加一个扭矩力。
• AddRelativeTorque方法使用世界坐标系来施加扭矩力。这意味着传递给该方法的扭矩矢量是相对于世界坐标系的。例如，同样传递一个 (0, 100, 0) 的扭矩矢量，该方法将在世界坐标系的 Y 轴方向上施加一个扭矩力。

跟AddTorque方法一样，AddRelativeTorque，它也有4个重载方法：

1、AddRelativeTorque(Vector3 torque)；使用Vector3类型参数，表示力矩的大小和方向，力矩在刚体的局部坐标系下施加。下面案例rb统一使用变量private Rigidbody rb;

Vector3 torque = new Vector3(0f, 10f, 0f);
rb.AddRelativeTorque(torque);

2、AddRelativeTorque(float x, float y, float z)；使用3个float类型参数，分别表示力矩在 x、y、z 轴上的大小，力矩在刚体的局部坐标系下施加。

rb.AddRelativeTorque(0f, 10f, 0f);

上面两个方法是等效的。只是使用参数类型不一样。

3、AddRelativeTorque(Vector3 torque, ForceMode mode)；其中，参数torque表示力矩的大小和方向，参数mode表示力矩的作用模式。模式有：

ForceMode.Force：施加一个持续的力矩。
ForceMode.Impulse：施加一个瞬时的力矩。
ForceMode.Acceleration：施加一个持续的加速度力矩。
ForceMode.VelocityChange：施加一个改变刚体速度的力矩。

Vector3 torque = new Vector3(0f, 10f, 0f);
rb.AddRelativeTorque(torque, ForceMode.Impulse);

 4、AddRelativeTorque(float x, float y, float z, ForceMode mode)；其中，参数，x、y、z表示力矩在 x、y、z 轴上的大小。参数mode是一个枚举类型的参数，用于指定力矩的作用模式，模式有：

ForceMode.Force：施加一个持续的力矩。
ForceMode.Impulse：施加一个瞬时的力矩。
ForceMode.Acceleration：施加一个持续的加速度力矩。
ForceMode.VelocityChange：施加一个改变刚体速度的力矩。

rb.AddTorque(0f, 10f, 0f, ForceMode.Impulse);

 3、4两个重载方法也是等效的，只是使用torque参数类型不一样。

通过对比会发现，其实Unity有很多近似的方法，掌握一种方法，就能类推其它方法，可谓是一法通万法。