ROS中的launch文件使用与编写

        在ros中可以使用一个launch启动文件运行多个节点，这样就不需要一个个地用rosrun来启动节点，启动文件的最简单的格式如下：

<launch>
    <node pkg="package name" type="executable name" name="node name"/>
</launch>

      其中<launch>是整个文件的根元素的标签，文件中其他的内容都必须包含在这个标签中：

<launch>

    ......

</launch>

     而<node>是启动文件的核心，用于启动ROS节点

<node pkg="package name" type="executable name" name="node name"/>

      在node中pkg是指向功能包，写的是功能包的名称，type是指向节点的可执行文件的名称，这两个参数相当于我们使用rosrun中的功能包和执行文件，而name的作用是定义节点运行的名称，将覆盖节点定义中的init()的节点的名称。这是launch文件常用的三个属性。除此之外，我们还常用到以下几个属性：

output = "screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档；