ROS02 自己动手写一个简单的ros程序

前提准备

• ubutnu18.04
• ROS Melodic Morenia版本

1. 创建工作区(workspace)

mkdir -p ~/atrist_catkin/src  
$ cd ~/atrist_catkin/src  
$ catkin_init_workspace 

核对错误

cd ~/catkin_ws
catkin_make

此命令运行之后,在catkin_ws文件夹下,会出现build devel文件夹

ls
build devel src

2. 创建功能包(Package)

使用命令

catkin_create_pkg  <package_name>  [depend1] [depend2]

• package_name :创建包的包名
• depend1… : 包的相关依赖

示例

cd ~/atrist_catkin/src
catkin_create_pkg catkin_01 std_msgs rospy roscpp

3. 编写简单ros程序

一个简单的发布（Publisher）、订阅(Subscriber)程序

1. 进入创建的功能包的src目录中

cd ~/atrist_catkin/src/catkin_01/src

2. 编写发布的程序

gedit talker.cpp

填入如下c++代码:

#include "ros/ros.h"  
#include "std_msgs/String.h"  
#include <sstream>  
int main(int argc, char *