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P450
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阿木实验室
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Prometheus V2仿真开发套件全新上市,实现一键启动仿真
Prometheus仿真开发套件是阿木实验室为Prometheus仿真以及matlab仿真专门打造的一款小型X86计算主机,预装仿真所需环境及全部资源,搭载Prometheus地⾯站和Prometheus仿真启动器,⽀持到⼿即用,能够帮助开发者快速学习和使⽤Prometheus开源项⽬,提升开发体验和效率。原创 2023-03-06 11:31:08 · 796 阅读 · 1 评论 -
开源无人机如何实现空对地框选撞击?
本次实验主要难点是目标识别和控制这两部分...原创 2022-09-21 17:17:47 · 866 阅读 · 0 评论 -
技术分享 | P450 ego-planner的干货分享
原理说明传统的基于梯度的运动规划算法需要构建所需的ESDF地图,然而构建地图花费了整个规划算法70%的时间,从而限制了在有限资源情况下的运动规划方法的使用。ESDF的构建方式有全局增量式和批量本地计算两种方式,但他们并不是专门用于运动规划而构建的,也就是说对于运动规划来说现有的两种方法构建出的ESDF地图是多余的、不必要的。从图1中可以看出轨迹仅仅覆盖小范围的ESDF地图,大部分都是没用的。简单地手动减小ESDF地图范围,缺乏理论依据,也包含不必要的计算。EGO-Planer主要由基于梯度的样条原创 2021-05-08 12:08:45 · 4290 阅读 · 1 评论 -
技术分享 | Prometheus(P450)-室内外避障
原理说明Astar进行全局路径规划全局路径规划1) 全局算法和局部算法全局路径规划是在已知的环境中,给机器人规划一条路径,路径规划的精度取决于环境获取的准确度,全局路径规划可以找到最优解,但是需要预先知道环境的准确信息,当环境发生变化,如出现未知障碍物时,该方法就无能为力了。它是一种事前规划,因此对机器人系统的实时计算能力要求不高,虽然规划结果是全局的、较优的,但是对环境模型的错误及噪声鲁棒性差。局部路径规划则环境信息完全未知或有部分可知,侧重于考虑机器人当前的局部环境信息,让机器原创 2021-05-06 10:08:46 · 898 阅读 · 1 评论 -
技术分享 | P450-二维码降落
原理说明二维码降落原理ArUco:a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV,是科尔多瓦大学"人工视觉应用"研究小组(A.V.A)设计开发的一个微型现实增强库。ArUco主要用于检测平面标记并估计相机位姿,Prometheus的二维码降落就是基于ArUco二维码实现的。由cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers函数基于二维码边长、2D坐标(像素坐标)、相机内参矩阵、相原创 2021-04-25 10:56:39 · 3156 阅读 · 0 评论