Ubuntu16.04 ce30_viz-master 安装教程

一. 安装PCL（版本1.7）

1）自动安装

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get upate
sudo apt-get install libpcl-dev

在安装过程中报错缺什么库就安装什么库就行了，如果自动安装不成功，就选择下面手动编译安装

2）手动编译安装PCL

2.1首先安装依赖库文件

sudo apt-get update   
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
sudo apt-get install cmake cmake-gui    
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev    
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common     
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
sudo apt-get install libeigen3-dev    
sudo apt-get install libboost-all-dev  
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev   
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev   
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config   
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev     
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2.2 从github下载PCL源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

2.3 源码编译

cd pcl    
mkdir release     
cd release     
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \          
      -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \        
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..    
make

2.4 安装

sudo make install

（PCL安装参考转载：https://blog.csdn.net/fsencen/article/details/79386570

                      连接2： https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269 ）

（因为开始自动安装很顺利直到安装成功，所以手动编译安装教程并未亲测试，后续有时间验证...）

二. 安装QT（5.9）

1）安装依赖库文件

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev

2）安装QT

将在windows下载的qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run复制ubuntu中，然后

./qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run

 接下来安装根据提示不断点击next就行了

（官方网站未找到qt6.5版本，qt5.9下载链接：https://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.1/）

 如果是嵌入式设备（例如： TX2）可能上面" ./***.run" 就不能被运行。

sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y # 安装Qt Creator

 (TX2安装QT 参考 https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/77164901)

3）配置环境

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libqt4-dev

( QT安装  参考转载：https://blog.csdn.net/kenjianqi1647/article/details/80151932  )

三. ce30_viz 编译

ce30_viz依赖PCL点云库,  QT，所以前面两步已经安装PCL，QT，接下来进行ce30_viz源码编译 

cd ce30_viz-master

使用cmake 工具生成Makefile

mkdir build
cd build
cmake ..

使用make 工具编译

make

Done

四. 问题锦籍

1. 在ce30_viz-master  cmake ..执行过程中遇到没有找到“vtk”

问题解决：

ln -s /usr/bin/vtk6 /usr/bin/vtk

2. 在ce30_viz-master  cmake ..执行过程中  "Could Not find  OpenNI2 "

问题解决：

apt-cache search openni2
sudo apt-get install libopenni2-dev

 3. 在ce30_viz-master  cmake ..执行过程中找不到vtkRenderingPythonTkWidgets库文件

ls -l  /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRendering*
sudo ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRenderingPythonTkWidgets.aarch64-linux-gnu.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so

4.  在ce30_viz-master  make 执行过程中“cannot find -lvtkproj4”

问题解决：

sudo apt-get install libproj-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so