关于cartographer中地图文件pgm与yaml文件的详解

关于cartographer中地图文件pgm与yaml文件的详解

一、cartographer中的地图文件pgm与yaml文件

感谢您读到这篇博客，接下来我们将一起探讨 cartographer中的地图文件：pgm文件与yaml文件

1.cartographer中的地图文件pgm

pgm文件是一个图片格式的文件，我们用notepad++打开，如下所示：

注意：
第二行中的0.100m/pixel是地图的分辨率
第三行6242 4994，这两个其实是像素值，即6242*4994

2.cartographer中的地图文件yaml

yam文件是一个文本文件，我们用notepad++打开，如下所示：

解释:
image：被描述的图片资源路径，可以是绝对路径也可以是相对路径。
resolution：图片分片率(单位: m/像素)。
origin：地图中左下像素的二维姿势，为（x，y，偏航），偏航为逆时针旋转（偏航= 0表示无旋转）。见下图解释
negate： 是否应该颠倒白色/黑色自由/占用的语义。
occupied_thresh：占用概率大于此阈值的像素被视为完全占用。
free_thresh： 占用率小于此阈值的像素被视为完全空闲。
left：这张图片的左侧；在cartographer中的地图坐标系中的左侧Y值： -368.209
right：这张图片的右侧；在cartographer中的地图坐标系中的右侧Y值：62420.1-368.209=255.991
top：这张图片的上方；在cartographer中的地图坐标系中的上方X值：49940.1-105.196=394.204
bottom：这张图片的下方；在cartographer中的地图坐标系中的下方X值：-105.196
start_posx：默认设置定位时的起点x坐标值
start_posy：默认设置定位时的起点y坐标值
start_posz：默认设置定位时的起点z坐标值

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