Ubuntu 16.04 安装ROS

第一次写希望可以帮助到有需要的人......

Ubuntu 16.04 安装ROS过程：

 

1.将时间误差缩短到最小

sudo apt-get install -y chrony ntpdate

sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

 

2.在ros-latest.list添加ROS版本库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

3.设置公钥(Key)

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

4.更新软件包索引

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade -y

 

5.安装ROS Kinetic Kame

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

6.安装所有额外的rqt相关的功能包

(sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*)

 

7.初始化rosdep

(在使用ROS之前，必须初始化rosdep。rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能)

sudo rosdep init

rosdep update

 

8.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

 

9.安装我们程序运行需要的服务

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

sudo apt-get -y install ros-kinetic-slam-gmapping

sudo apt-get -y install ros-kinetic-map-server

sudo apt-get -y install ros-kinetic-amcl

 

10.加载环境设置文件

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

11.创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/ 自定义文件夹名称/src

cd ~/自定义文件夹名称/src

catkin_init_workspace

11.加载与catkin构建系统相关的环境文件

source ~/自定义文件夹名称/devel/setup.bash

测试安装结果

roscore

至此1到11步已经安装完成ros-kinetic，但是这样安装只能供本次使用roscore,因此需要将环境变量以脚本的形式写入，方可永久使用

 

12.将环境配置写入脚本

$ gedit ~/.bashrc

使用以上命令打开脚本配置，在文件的最底部加入：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source ~/自定义文件夹名称/devel/setup.bash

加入完成后保存退出，然后再将保存的文件生成

 

或者使用($ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

$ echo “source ~/自定义文件夹名称/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc)进行添加脚本

 

$ source ~/.bashrc

至此完成配置。即可永久使用roscore进行测试。