（ROS-1）catkin的常用操作

catkin的常用操作

1.1 workplace初始化

• 创建一个空的二层文件夹：catkin_ws/src

mkdir -p ~/catkin_ws/src

• 编译

cd ~/catkin_ws #终端路径进入到工作空间
catkin_make #使用 catkin_make 创建工作空间

以上2句指令已经等价于：

$ cd <workspace_name>/src
#终端路径进入到工作空间
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_
DEVEL_PREFIX=../devel
$ make

完成后工作空间下应该会有三个文件夹:devel、build、src。

• 配置环境变量，将执行工作空间的环境变量执行文件添加到了终端的启动脚本中，以后在这个工作空间下编译的executable文件就能直接在rosrun命令中运行了。

echo “source ~/<workspace_name>/devel/setup.bash” >>~/.bashrc

1.2 进入src目录创建功能包

• catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

  其中<package_name>为功能包的名称，[depend1] [depend2] [depend3]分别为每 个依赖的名称。
  完成了功能包的创建后，需要重新编译工作空间才能使用。

cd catkin_ws/src/
catkin_create_pkg beginner_tutorials roscpp rospy std_msgs

1.3 进入workplace编译

1.3.1 整编

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

用指令查找刚刚创建的功能包

$  rospack find beginner_tutorials 

1.3.1 单编

每次都使用catkin_make的话效率十分低下，因为这种编译方法会编译工作空间下的所有的包

cd ~/catkin_ws/
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" beginner_tutorials"

如果需要编译两个或者多个只需要中间加分号即可：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg1; pkg2",