ros用catkin_make运行c++、python（三）

因为记事本写代码过于麻烦，而且ros需要多节点运行，所以需要IDE

sudo apt install terminator

安装完成后

ctrl+alt+t后

可以在一个窗口里水平分割垂直分割

alt+方向键是在窗口间移动

目录

下一步是安装vscode

创建工作空间

 C++编译

Python编译

 launch文件

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下一步是安装vscode

直接在vscode官网下载

 下载好后安装即可

 然后等待安装即可

安装进程会跳跃，从0跳到100所以点击安装后等待即可

 然后添加到收藏里打开即可

双击打开安装插件

安装这些插件

 然后在vscode里配置运行

创建工作空间

catkin_make创建ros工作空间

为了方便这个合并的构建过程，工作空间的src下将包含样板化的top-level cmakelt .txt，它将自动将其下面的所有Catkin CMake项目添加到单个大型CMake项目中。

然后，用户将构建这个项目集合，就像使用一个与标准CMake源外构建工作流类似的工作流的单个统一CMake项目一样。它们都将配置为一次cmake调用，然后使用一次或多次make调用构建目标

为了帮助自动化合并的构建过程，Catkin使用命令行工具catkin_make发布。该命令自动执行上述CMake工作流 

初始化后

 然后

code .

启动vscode

然后ctrl+shift+b

点击右侧的小齿轮

把这段代码复制进去

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

 C++编译

然后右击src选择最下面的选项

 

然后回车

再回车

创建完成后如果怕有问题可以ctrl+shift+b编译一下看能不能通过

 新建完以下文件后然后可以开始写代码

更改这个文件里的标准说明

 

写完后修改配置文件

 

对那两处进行更改，改完后ctrl shift b编译一下

如果报错关掉vscode按顺序重头来

没问题后点击右边的+号新建终端

 然后再新建终端

然后成功编译

'''
命令用法：

source FileName

作用：在当前bash环境下读取并执行FileName中的命令。

注：该命令通常用命令“.”来替代。

如：source /etc/profile 与 .  /etc/profile 是等效的。

注意：source命令与shell scripts的区别是：

source在当前bash环境下执行命令，而scripts是启动一个子shell来执行命令。这样如果把设置环境变量(或alias等等)的命令写进scripts中，就只会影响子shell，无法改变当前的BASH，所以通过文件(命令列)设置环境变量时，要用source 命令。
'''

 如果出现中文乱码的情况

备注：如果虚拟机卡死就行，就硬等就行

Python编译

接下来跑python

前面的过程已经完成

直接新建文件夹scripts,并新建代码文件

 写完代码后授予权限

 在集成终端中打开输入

chmod +x *.py
#为所有python文件添加执行权限

 修改配置文件

然后编译执行ctrl shift b

然后添加一个新的终端

roscore

然后再开一个终端回到工作空间

 

 然后运行成功

 

'''
如果不配置CMakeLists,txt 执行 python时抛出异常

/usr/bin/env: "python": 没有那个文件或者目录

原因：当前ros版本 使用的是python3

解决：

  1.直接配置CMakeLists,txt声明解释器为 python

  2.通过软链接将 python 链接到 python3
'''

软链接操作：

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

用了上面这步就可以省略配置CMakeLists

 launch文件

一个程序可能需要多个节点，每次都逐一启动太麻烦了

通过launch可以一次性启动多个节点

新建好文件夹

 

 这样就完成了乌龟输出的操作，同时输出代码输出的文本

 完成多节点操作