NodeHandle常用成员函数

NodeHandle常用成员函数包括：

1. 创建话题的publisher
   ros::Publisher advertise(const string &topic,uint32_t queue_size, bool latch=false);
   //第一个参数为发布话题的名称
   //第二个是消息队列的最大长度，如果发布的消息超过这个长度而没有被接收，那么就的消息就会出队。通常设为一个
   较小的数即可。
   //第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初次订阅或者地图更新这两
   种情况下，/map才会发布消息。这里就用到了锁存。

2. 创建话题的subscriber
   ros::Subscriber subscribe(const string &topic,uint32_t queue_size, void(*)(M));
   //第一个参数是订阅话题的名称
   //第二个参数是订阅队列的长度，如果受到的消息都没来得及处理，那么新消息入队，就消息就会出队
   //第三个参数是回调函数指针，指向回调函数来处理接收到的消息

3. 创建服务的server，提供服务
   ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &));
   //第一个参数是service名称
   //第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。指向的函数应该有两个参数，分别接受请求和响应。

4. 创建服务的client
   ros::ServiceClient serviceClient(const string&service_name, bool persistent=false);
   //第一个函数式service名称
   //第二个参数用于设置服务的连接是否持续，如果为true，client将会保持与远程主机的连接，这样后续的请求会快一些。通常我们设为flase

5. 查询某个参数的值
   bool getParam(const string &key, std::string &s);
   boolgetParam (const std::string &key, double &d) const；
   bool getParam(const std::string &key, int &i) const；
   //从参数服务器上获取key对应的值，已重载了多个类型

6. 给参数赋值
   void setParam (const std::string &key, const std::string &s)const；
   void setParam (const std::string &key, const char *s) const;
   void setParam (const std::string &key, int i) const;
   //给key对应的val赋值，重载了多个类型的val