roscpp

roscpp
roscpp位于/opt/ros/kinetic之下，用C++实现了ROS通信。在ROS中，C++的代码是通过catkin这个编译系统（扩展的CMake）来进行编译构建的。所以简单地理解，你也可以把roscpp就当作为一个C++的库，我们创建一个CMake工程，在其中include了roscpp等ROS的libraries，这样就可以在工程中使用ROS提供的函数了。

通常调用ROS的C++接口，首先就需要#include <ros/ros.h>。

roscpp的主要部分包括：

ros::init() : 解析传入的ROS参数，创建node第一步需要用到的函数
ros::NodeHandle : 和topic、service、param等交互的公共接口
ros::master : 包含从master查询信息的函数
ros::this_node：包含查询这个进程(node)的函数
ros::service：包含查询服务的函数
ros::param：包含查询参数服务器的函数，而不需要用到NodeHandle
ros::names：包含处理ROS图资源名称的函数
ros::Rate:设置话题发布的频率