【RK3399Pro学习笔记】三、Debian 9 安装 ROS (Thinker Edge R)

平台：华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

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参考资料：

RK3399(Debian9 - stretch) 安装 ROS Lunar —— WB8933
Debian 9 strech 安装 ROS lunar —— 白菜菜白
更新linux时候提示无法“由于没有公钥，无法验证下列签名 ***”的解决方案 —— sanbo_xyz
rosdep update一定能通过简单方法 —— 不加辣先生

配置源

更换国内源：

sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 Key

sudo apt-cache search -n dirmngr
sudo apt-get install dirmngr

sudo apt update

若出现如下报错，

则导入其公钥即可

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 #此处F42ED6FBAB17C654需要是错误提示的key

再次

sudo apt update

后不再报错：

安装

sudo apt install aptitude -y

安装ROS：
输入sudo aptitude install ros-按住tab补全搜寻有无类似ros-版本代号-desktop-full的安装包，我这里以ros-lunar-desktop-full版本为例：

sudo aptitude install ros-lunar-desktop-full

选择可以接受的方案安装

重启

sudo reboot

初始化rosdep

sudo apt install git -y

将下面仓库的内容clone到本地

git clone https://gitee.com/ohhuo/rosdistro.git

记录rosdistro存放地址，例如/home/linaro/rosdistro，linaro为用户名
修改如下文件，其中python2.7视系统默认python版本而定，可通过如下命令查阅，下同

python --version

sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 'file:///home/linaro/rosdistro/releases/targets.yaml'
替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址

修改如下文件

sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 'file:///home/linaro/rosdistro/index-v4.yaml'
替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址

到/etc/ros/rosdep/sources.list.d下创建20-default.list文件

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/

创建20-default.list文档

sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 

其内容为

# os-specific listings first
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/linaro/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意的是yaml file://表示固定格式/home…表示文件目录，所以是yaml file:///
在终端中执行

rosdep update

环境配置

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试

参考ROS安装并运行小乌龟
在终端中运行以下命令：

roscore

新开一个终端，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

新开一个终端，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动
新开一个终端，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

卸载

sudo apt remove ros-*