视觉SLAM第2版第4讲Sophus遇到的问题

1.运行ch4的example报错：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o: in function `std::make_unsigned<int>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<int>(int)':    下面还有很多····

原因：应遵循调用层次，从依赖到被依赖。所以在CMakeLists.txt中添加：

target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)

trajectoryError依赖于Sophus，Sophus依赖于fmt。

先要把fmt和Sophus按网上的教程安装好。

2.路径问题

string groundtruth_file = "/home/写绝对路径即可···";

运行成功