从2手写vio第二讲环境配置总结（虚拟机ubantu20.04）

1.ROS环境搭建

参考的这个     

2.安装im_utils

后续安装的code_utils依赖于ceres，所以需要先安装好ceres。

编译code_utils（参考）的过程中只出现了参考博文中的错误2，按上面的修改即可。

编译im_utils过程中出现glog和gflag报错，参考参考博客，就成功一次，后面重安装的最新版glog和gflag，编译成功。参考这篇

3.ROS版的IMU仿真

先编译vio_data_simulation-ros_version，参考博客

编译源码：catkin_make时候还没有生成imu.bug,启动节点后才会生成。

 

生成imu.bag，需要设置路径"/home/自己的路径/imu.bag"

 

再使用imu_utils标定IMU：参考博客 继续操作。

4.Allen方差图

按照从零开始手写VIO第二章作业（一步一截图，新手友好型），把scripts中的draw_allan.m代码拷贝到一个文件夹，用MATLAB执行。第一次发现windows的路径是\ ubantu里用/