SLAM14讲——ch4，轨迹计算报错解决

出现以下报错：

[ 50%] Linking CXX executable trajectoryError

/usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o: in function `std::make_unsigned<int>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<int>(int)':

trajectoryError.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_[_ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_]+0x23): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'

说明fmt库没有链接成功，因此需要链接fmt库，方法如下：

将CMakeLists.txt中：

target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES})

改为：（注意下面fmt前面有空格！）

target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES} fmt)

再次编译，问题解决。

运行时，新的问题出现：

trajectory ./example/groundtruth.txt not found.

trajectory ./example/estimated.txt not found

原因是没有找到需要的txt文件

解决方案：

编辑trajectoryError.cpp,将以下两行

string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt";

string estimated_file = "./example/estimated.txt";

转换为绝对路径：

string groundtruth_file = "../example/groundtruth.txt";

string estimated_file = "../example/estimated.txt";

再次编译后，再使用：

./trajectoryError

即可得到轨迹误差评估结果。

参考并使用该博主的一部分内容，且在其基础上解决了一部分问题：

https://blog.csdn.net/LNSTOP/article/details/125914717