12_线性系统的频域分析与校正(Nyquist图、Bode图)

nanxl1

于 2023-06-28 23:49:28 发布

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分类专栏：自动控制原理笔记文章标签：自动化学习考研学习方法

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线性系统的频域分析与校正

频域分析法特点

研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律
由开环频率特性研究闭环稳定性及性能
图解分析法，方便，实用
有一定近似性

频域特性的基本概念

频率响应

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频率特性 $G (j w)$ 的定义

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$G (j w)$ 定义一: $G(jw)=|G(jw)|\angle G(jw)$

$\begin{cases} |G(jw)=\frac{|c_s(t)|}{|r(t)|}=\frac{1}{\sqrt{1+w^2T^2}}\quad幅频特性\\ \angle G(jw)=\angle c_s(t)-\angle r(t)=-\arctan{wT}\quad相频特性\\ \end{cases}$

$G (j w)$ 定义二: $G(jw)=G(s)|_{s=jw}$

$\begin{aligned} \frac{1}{\sqrt{1+w^2T^2}}\angle-\arctan{wT}=|\frac{1}{1+jwT}|\angle\frac{1}{1+jwT}=\frac{1}{1+jwT}=\frac{1}{Ts+1}|_{s=jw}\\ \end{aligned}$

$G (j w)$ 定义三: $G(jw)=\frac{C(jw)}{R(jw)}$

例题

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频率特性 $G (j w)$ 表示方法以 $G(jw)=\frac{1}{Ts+1}|_{s=jw}$ 为例

频率特性

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幅相特性(Nyquist)

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对数频率特性(Bode)

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工程上常用

对数幅相特性(Nichols)

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系统模型间的关系

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幅相频率特性(Nyquist图)(掌握)

典型环节的幅相频率特性曲线

比例环节: $G(s)=K\quad$

$G(jw)=K\quad\begin{cases}|G|=K\\\angle G=0°\end{cases}$
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微分环节: $G (s) = s$

$G(jw)=jw\quad\begin{cases}|G|=1\\\angle G=90°\end{cases}$

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积分环节: $G(s)=\frac{1}{s}$

$G(jw)=\frac{1}{jw}\quad\begin{cases}|G=1\\\angle G=-90°\end{cases}$

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惯性环节: $G(s)=\frac{1}{Ts+1}$

$G(jw)=\frac{1}{1+jwT}\quad\begin{cases}|G|=\frac{1}{\sqrt{1+ w^2T^2}}\\\angle G=-\arctan{wT}\end{cases}$

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证明: 惯性环节 $G(jw)=\frac{1}{1+jwT}$ 的幅相特性为半圆

$\begin{aligned} G(jw)&=\frac{1}{1+jwT}=\frac{1-jwT}{1+w^2T^2}=X+jY\\ X&=\frac{1}{1+w^2T^2}\\ Y&=-\frac{wT}{1+w^2T^2}\\ Y&=-wTX\\ wT&=-\frac{Y}{X}\\ X&=\frac{1}{1+\frac{Y^2}{X^2}}\\ X&+\frac{Y^2}{X}=1\\ X^2&+Y^2=X\\ (x-\frac{1}{2})&+Y^2=\frac{1}{4}\quad Y=-wTx(下半圆)\\ \end{aligned}$

例题

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不稳定惯性环节: $G(s)=\frac{1}{Ts-1}$

$G(jw)=\frac{1}{-1+jwT}=-\frac{1+jwT}{1+w^2T^2}=-\frac{1}{1+w^2T^2}-j\frac{wT}{1+w^2T^2}\\$

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一阶复合微分: $G(s)=Ts\pm1$

$G(jw)=\pm1+jwT\quad\begin{cases} |G|=\sqrt{1+w^2T^2}\\ \angle G=\begin{cases}\arctan{wT}\\ 180°-\arctan{wT} \end{cases} \end{cases}$

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振荡环节: $G(s)=\frac{w_n^2}{s^2+2\xi w_ns+w_n^2}$

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对于振荡环节 $w_r和M_r$ 的公式需记住

例题

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不稳定振荡环节

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二阶复合微分

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$\xi$ 越大， $∣ G ∣$ 越大，曲线在越外面

延迟环节

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开环幅相特性曲线的绘制

求 $G(j0)、G(\infty)$
根据极点零点推断中间过程
必要时求出 $G (j w)$ 与实/虚轴的交点

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对数频率特性(Bode图)(掌握)

Bode图介绍

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纵轴: $L(w)=20lg|G(jw)|\quad dB$ "分贝"
$lg\frac{P_c}{p_r}(贝尔)=10lg\frac{P_c}{P_r}(分贝)$
特点
- 幅值相乘=对数相加，便于叠加作图；
- 可在大范围内表示频率特性
- 利用实验数据更容易确定 $L (w)$ ，进而确定 $G (s)$

典型环节的Bode图

比例环节: $G (j w) = K$

$\begin{cases} L(w)=20lgK\\ \varphi(w)=0°\\ \end{cases}$
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微分环节: $G (j w) = j w$

$\begin{cases} L(w)=20lgw\\ \varphi(w)=90°\\ \end{cases}$
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积分环节: $G(jw)=\frac{1}{jw}$

$\begin{cases} L(w)=20lg|G(jw)|=-20lgw\\ \varphi(w)=-90°\\ \end{cases}$

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惯性环节: $G(jw)=\frac{1}{\pm1+jwT}$

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$wT < 1$ 时 $L(w)\approx-20lg1=0$
$wT > 1$ 时 $L(w)\approx-20lg(wT)$
惯性环节对数相频特性 $\varphi(w)$ 关于 $(w=\frac{1}{T},\varphi=45°)$ 点对称

一阶复合微分: $G(jw)=\pm1+jwT$

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一阶复合微分与惯性环节关于实轴对称

振荡环节: $G(s)=\frac{w_n^2}{s^2\pm2\xi w_ns+w_n^2}$

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$\xi$ 越大 $∣ G ∣$ 越小, $L (w)$ 的曲线越靠近下面
根据图求解参数时, 首先可以根据转折点的位置求出 $w_n$
相角跨了两个象限

二阶复合微分: $G(s)=(\frac{s}{w})^2\pm2\xi\frac{s}{w}+1$

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二阶复合微分与振荡环节互为倒数，关于实轴对称
$\xi$ 越大, $∣ G ∣$ 越大, $L (w)$ 的曲线越靠近上面

延迟环节: $G(s)=e^{-\tau s}$

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例题

例1

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截止频率 $w_c$ ，传递函数的模 $G(jw_c)|=1$ 对应的频率
转折频率, 波特图斜率发生较大变化的点对应的频率

例2

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系统开环对数频率特性曲线的绘制

绘制系统开环Bode图的步骤

(1) 化 $G (s)$ 为尾1标准型

(2) 顺序列出转折频率

(3) 确定基准线

$\begin{cases} 基准点(w=1,L(w)=20lgK)\\ 斜率\quad-20·v\quad dB/dec\\ \end{cases}$

(4) 叠加作图

$\begin{cases} 一阶\begin{cases} 惯性环节\quad-20dB/dec\\ 复合微分\quad+20dB/dec\\ \end{cases}\\ 二阶\begin{cases} 振荡环节\quad-40dB/dec\\ 复合微分\quad+40dB/dec \end{cases} \end{cases}$