系列文章目录:
说明:
- 介绍如何进行gmapping算法建图
相关设备:
- Turbot4机器人套件:采购地址
步骤:
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要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar,即使用激光数据类型
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启动turbot4
ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py
- 启动gmapping
ros2 launch turbot4_slam gmapping.launch.py
- 效果图:
- 启动键盘控制, 移动小车继续建图
ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py
- 效果图:
- 新开终端,保存地图:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/gmapping --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/gmapping
- 新开终端,打开保存的地图:
eog ~/map/gmapping.pgm
- 效果图: