ROS基础2

从零学ROS

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前言

上一章学得是ROS的topic部分，以及自定义消息，这章节主要记录ros的服务通讯。

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一、ROS 通讯–服务编程

服务编程的流程
（1）创建服务器
（2）创建客户端
（3）添加编译程序
（4）运行可执行程序

如何自定义服务请求与应答
与topic类似
首先，先在功能包下创建srv文件夹
然后在package.xml下添加

<build_depend>message_generate</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

然后在CMakeLists.txt中

find_package(......   message_genegate)
add_service_file(FILE AddTwoInts.srv)
catkin_package(CATKIN_DEPEND roscpp rospy geometry_msgs std_msgs message_runtime)

在srv文件夹中新建文件AddTwoInts.srv
写入

int64 a //服务器请求部分，，客户端发送
int64 b
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int64 sum//服务器应答部分  ，服务端返回

对与服务器的server.cpp步骤流程如下
1.初始化ROS节点
2.创建Server实例
3.循环等待服务请求，进入回调函数
4.在回调函数中 完成服务功能，数据处理并返回结果

//server.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.srv"


//回调函数
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum=req.a+req.b;
ROS_INFO("req:x=%ld,y=%ld",(long int)req.a,(long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response=%ld",(long int)res.sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc,argv,"add_two_int");
//创建ROS句柄
ros::NodeHandle n;

//创建ROS服务器
ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_init_two",add);

//等待回调函数
ROS_INFO("等待两数相加");
ros::spin();


return 0;
}

如何创建一个client？？
1.初始化ROS节点
2.创建一个client实例
3.发布服务请求数据
4.等待Server处理后的结果

//client.cpp
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.srv"

//主函数
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ros
ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
//创建句柄
ros::NodeHandle n;

if(argc!=3)
{
ROS_INFO("请输入两数相加");
return 1;
}


//创建client
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::Add_Two_Ints>("add_two_ints");

//向服务器传入数据
learning_communication::Add_Two_Ints srv;
srv.request.a=atoll(argv[1]);
srv.request.b=atoll(argv[2]);

if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("返回的数:%ld",(long int)srv.response.sum );
}
else
{
ROS_INFO("ERROR");
return 1;
}
}

在CMakeList中添加

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)


add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

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