ROS学习笔记（八）

最新推荐文章于 2024-08-31 14:01:05 发布

StarDust_Anton

最新推荐文章于 2024-08-31 14:01:05 发布

阅读量261

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签： ROS 机器人 ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/jixicad/article/details/66972864

版权

简单的服务端

这部分我们来写一个服务端节点和客户端节点，同样的是用CPP。我们先来创建一个新的服务端节点add_two_ints_server，想要让他接收两个整数返回他们的和。

$ cd catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ gedit add_two_ints_server.cpp

粘贴下面的内容：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();