【问答】Q群问关于机器人关节电机选择

Q1：如何选择合适的无刷电机，怎样计算无刷电机的静态转矩?

A：最好仿真验证。如果直驱动，Tmotor u8，其他不推荐了 。

A：电流力矩系数 * 额定电流 = 电机静扭

Q2：电流力矩系数是什么？

A：这是一台电机应该提供的所有参数。如果你要考虑静态转矩的话，需要用电流力矩系数来算。如果你要考虑动态转矩的话，需要用电机功率系数来算。
　　
黄框是电流力矩系数，转矩灵敏度是另一种翻译；

只要看有没有一个数值的单位是Nm/Arms，只要单位是这个，不管它叫啥，它肯定就是电流力矩系数

红框是电机扭矩·功率系数，电机常数是另一种翻译（我个人觉得是很差的翻译）。

动态的情况下按照 瓦数 来选型，静态的情况下按照 电流值 来选型。

例如你的机器人不考虑高速（例如奔跑）场景，那么就按你能接受的电流值（一般是5A、10A、15A、20A四个档）乘以电流扭矩系数，就可以得到扭矩

例如使用5A电流，电流力矩系数=0.1的情况下，你就拥有0.5Nm的静态扭矩

现在机器人设计上主流是用电流选型，而不是功率选型
做机器人建议用10A系统，这个是成本-体积-性能的一个折中，人形机器人会用20A系统，成本是10A系统的4倍左右。

如果电机厂家给这种图，你也可以自己算电流力矩系数，这个是0.2左右。（0.48/2）
做机器人很烧钱的，群主建议用tmotor U8电机，这个建议很合理

Q3：航模的盘状无刷和正经的云台电机区别在哪里？仅仅是磁极对数更多？

A1：一般来说，动力电机bldc比较多，齿槽效应比较大。云台电机齿槽效应相对小一些。
A2：主要和用的磁铁表面强度有关，电机用的磁铁的表面磁场强度目前有几种主流：

• 450mT（只有零齿槽电机用）
• 350mT（多数无刷电机的选择）
• 250mT（弱齿槽电机专用）

无论是用250mT系统（环形一体磁铁），还是450mT系统（类海尔贝克设计），齿槽都很小，这俩成本都很高。有350mT系统 齿槽力矩很小的，但也是工艺上加钱了的。
简单来说就是，想要齿槽力小，就得加钱。

齿槽力矩对机器人的影响，一般来说是看不到的。定位精度在5 arcsec（0.00139度）以内才受到齿槽力的影响。弱齿槽力可以做到2 arcsec，零齿槽力可以做到0.5 arcsec以内。机器人就0.05~0.15度的精度，齿槽力矩可以说影响完全是0。

Q4：那怎样进行一次电机选型呢？

A:实践下来，电流力矩系数是选型最好用的，没有之一

做机器人的话只要看力矩系数就行了，其他一概不用看，都不是你需要考虑的点
选型流程是这样的：

1. 先确定自己能接受几A的系统（5A还是10A，超过10A成本就很高了）。例如我接受10A的系统。
2. 通过篮框可以看到，第三个电机能接受6.7A的额定电流，10A系统拖6.7A电机是保险的，所以我需要用第三个电机。
   
3. 然后根据0.14 Nm/A的电流力据系数，可以算出我应该拥有0.938Nm（额定）~1.4Nm（最大，这里按照10A计算）的力矩。
4. 然后选型减速机，波士顿动力用的减速比是1：60（谐波减速机），如果你也用60的话，就拥有56.28 ~ 84Nm的末端扭矩。
5. 最后考虑机器人的臂长，300mm臂长的情况下，你就拥有187.6N~280N的末端出力

一个完整的选型就这么结束了。。。你嫌机器人跑得慢（速度不够）这些都可以加钱解决