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关节电机（也称为伺服电机）是用于精确控制机器人或其他机械设备关节位置和运动的电机。它们的工作原理结合了机械、电气和控制工程的原理。以下是关节电机的基本工作原理：
1.电机结构
关节电机通常由以下几个部分组成：
• 转子（Rotor）：电机的旋转部分，可以是永磁体或电磁体。
• 定子（Stator）：电机的固定部分，包含绕组，产生旋转磁场。
• 轴承：支撑转子并允许其旋转。
• 编码器：提供关于电机轴位置和速度的反馈信息。
2.电磁原理
关节电机的工作原理基于法拉第电磁感应定律和洛伦兹力定律：
• 法拉第电磁感应定律：当导体在磁场中移动或磁场在导体周围变化时，会在导体中产生电动势（EMF）。
• 洛伦兹力定律：电流通过导体时，在磁场中会受到力的作用，这个力使转子旋转。
3.磁场产生
• 定子绕组：通过交流电（AC）或直流电（DC）产生旋转磁场。
• 永磁转子：在永磁电机中，转子包含永磁体，产生固定磁场。
4.转子运动
• 旋转：定子产生的旋转磁场与转子的磁场相互作用，根据洛伦兹力定律产生力矩，使转子旋转。
• 速度与位置控制：通过改变供电给定子绕组的电流频率和相位，可以控制电机的转速和旋转方向。
5.反馈机制
• 编码器：关节电机通常配备有编码器，用于实时监测转子的位置和速度，并将这些信息反馈给控制系统。
• 闭环控制：编码器的反馈允许电机实现闭环控制，这意味着电机的实际位置和速度可以与期望值进行比较，并通过调整电机输入来纠正任何偏差。
6.控制系统
• 伺服驱动器：接收来自控制系统的指令，并根据这些指令调节供给电机的电压和频率，以实现精确控制。
• PID控制器：在许多关节电机系统中，使用比例-积分-微分（PID）控制器来调整电机的运动，以达到精确的位置和速度控制。
7.应用
关节电机因其精确控制能力而被广泛应用于需要精确和重复运动的场合，如工业机器人、协作机器人、自动化生产线、医疗设备等。
8.关节电机常用的磁芯类型
- 永磁材料类：
- 钕铁硼永磁材料：具有高磁能积、高矫顽力、体积小、质量轻、稳定性强的特性，是目前应用范围最广、性价比最高综合性能最优的磁性材料，能使关节电机在较小体积和重量内实现强磁场和高扭矩输出，适用于对性能要求高的机器人关节电机。
- 铁氧体永磁材料：有低成本、耐高温、耐腐蚀特点，但磁性能相对较弱，适用于一些对性能要求不特别高、需控制成本的关节电机。
- 钐钴永磁材料：具有优异的温度稳定性和耐腐蚀性，适用于高温、高磁场环境，不过价格较高，在一些特殊要求的关节电机中应用。
- 软磁材料类：
- 铁氧体磁芯：包括锰锌铁氧体、镍锌铁氧体等。具有良好的高频特性，能增大导磁率、提高电感品质因素，有高渗透性、良好的温度特性和低衰减率，但饱和磁通密度相对较低，常用于中高频的关节电机电路。
9.一些国内外生产关节电机的公司
国外公司
- 科尔摩根（美国）：在无框力矩电机等领域有深厚技术积累，产品性能卓越，广泛应用于机器人、医疗等多个高端领域。
- 威腾斯坦（德国）：以生产高精度、高可靠性的电机和传动系统闻名，其关节电机产品在机器人行业中占据重要地位。
- 尼得科（日本）：是全球知名的电机制造商，产品涵盖多个领域，在关节电机方面有先进的技术和丰富的产品线。
- 派克汉尼汾（美国）：提供各种高性能的运动控制产品，其关节电机具有高精度、高动态响应等特点，适用于各类复杂的机器人应用。
国内公司
- 步科股份：自2015年开发无框力矩电机，技术不断升级，已为国内多数协作机器人品牌配套，产品在磁路和工艺设计方面有优势，性能可与国际品牌对标。
- 禾川科技：经过多年研发推出了Hu-MDB系列无框力矩电机，提供多种框架尺寸和叠厚选择，额定扭矩范围广，可满足多种应用场景。
- 昊志机电：在机器人核心功能部件领域有深入研究，其无框力矩电机产品转矩波动小，有较高的过载能力，还研发了无磁槽力矩电机以提升效率。
- 鸣志电器：专注于运动控制领域，空心杯无齿槽电机可应用于机器人等新兴高附加值领域，具备编码器、空心杯电机等器件整体配套生产能力。
- 伟创电气：自主研发设计空心杯电机和无框电机，具有高转速、高扭矩、低噪音振动等特点，相关产品已实现小批量交付。
10.国内外关节电机技术的对比
扭矩密度
- 国外：像科尔摩根等国际知名厂商，其研发的关节电机采用先进电磁设计理念与高性能材料，功率密度高，如科尔摩根的RGM机器人关节模组，额定转矩超出市场产品48%。
- 国内：部分企业已取得突破，如宇树科技的M107电机、云深处科技的J100-116P关节电机，峰值扭矩分别达到360N·m和315N·m，峰值扭矩密度可达较高水平，但从整体行业看，与国外顶尖水平仍有差距。
精度方面
- 国外：海外厂商产品通常配备高分辨率编码器和先进反馈控制技术，可实现高精度位置和角度控制，如科尔摩根的RGM机器人关节模组，关节输出端反馈重复精度高达0.001°。
- 国内：国内一些优秀企业产品精度也在不断提升，能满足多数常规应用场景，但在超高精度要求的特定领域，与国外头部产品相比存在一定差距。
动态性能
- 国外：具有快速响应能力，电机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间短，可快速实现加速、减速和方向变化，能适应复杂多变的运动任务。
- 国内：近年来动态性能有显著进步，不过在一些极端工况或对动态响应要求极高的场景中，国外关节电机的表现更为稳定和出色。
效率方面
- 国外：通过优化电机设计、采用高品质材料和先进制造工艺，降低了能量损耗，提高了电机效率，在长时间运行中能保持较好的节能效果。
- 国内：国内企业在效率提升方面也做了很多努力，部分产品效率已接近国外同类产品，但整体上在高效率的稳定性和一致性上有待进一步提高。
集成化程度
- 国外：许多国外厂商将电机、减速器、编码器、控制器等集成为一体，提供高度集成化的关节模组，简化了机器人制造商的设计和集成工作。
- 国内：国内企业也在积极推进集成化发展，产品集成化水平有所提高，但在集成的紧凑性、可靠性和整体性能方面，与国外先进水平存在一定差距。
材料与工艺
- 国外：在磁芯材料、绕组材料以及绝缘材料等方面的研发投入大，拥有先进的材料配方和生产工艺。在制造工艺上，自动化、精细化程度高，产品质量稳定、一致性好。
- 国内：国内在材料研发和工艺改进方面不断追赶，部分材料已能实现国产化替代，但在高端材料的性能和稳定性上与国外仍有差距。在制造工艺上，整体自动化水平和加工精度有待提高，导致产品在质量一致性上稍逊一筹。
11.关节电机在大扭矩和小扭矩方面的一些常见规格
大扭矩关节电机规格：
• FE-170系列（外径：170mm）：额定转矩4.559.5Nm。
• FI-170系列（外径：170mm）：额定转矩5.417Nm。
• FI-180系列（外径：180mm）：额定转矩1440.1Nm。
• FI-220系列（外径：220mm）：额定转矩50.6115Nm。
• FE-263系列（外径：263mm）：额定转矩95250Nm。
• FI-280系列（外径：280mm）：额定转矩4590Nm。
• FI-300系列（外径：300mm）：额定转矩35Nm。
• FI-375系列（外径：375mm）：额定转矩200300Nm。
• 关节电机：峰值扭矩450Nm，连续扭矩201Nm。
• A13715关节模组：具备双编码器，能反馈输出端位置，峰值扭矩320Nm。
• 准直驱120N.m一体化电机模组：额定扭矩40N.m，峰值扭矩120N.m。
• J100-116P关节电机：最大扭矩高达315Nm。
小扭矩关节电机规格：
• FI-40系列（外径：40mm）：额定转矩0.250.5Nm。
• FI-60系列（外径：60mm）：额定转矩0.51Nm。
• FI-80系列（外径：80mm）：额定转矩0.9Nm。
• FI-120系列（外径：120mm）：额定转矩2.4Nm。
• SG-8021内置行星齿轮箱扁平化关节减速电机：额定扭矩10NM，峰值扭矩30NM。
• HTDW 5046-20 NE：额定扭矩2Nm，峰值扭矩8Nm。
• HTDW 4538-20 NE：额定扭矩1Nm，峰值扭矩3Nm。
• U25系列外径25mm微型无框力矩电机：可选额定转矩分别为0.025Nm、0.05Nm、0.075Nm。
这些规格显示了关节电机在不同应用场景下所需的扭矩范围，从小型机器人关节到大型工业机器人关节，都有相应的电机规格可供选择。
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