可开发UAV-3

调试

1.飞控连接电脑

控连接电脑需要一根安卓手机数据线（需要自备）。当飞控连接电脑后，会有声音提示，并且右下角会有提示发现新硬件，系统会自动安装驱动

2.认识 Misson Planner 的界面

进入missionplaner

向导模式功能不完善，请不要使用向导升级安装固件，出错概率比较大。

点击四轴图标后，会弹出以下对话框，询问是否升级到最新版本，点YES

在连接过程中会弹出提示是否下载ChibiOS，请选择NO

地面站就会自动从官网下载最新版固件，期间会弹出下面的提示，请先拔下 USB 线，点击 OK，再马上插上 USB 线，然后自动完成连接 PIX— —写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。

**第二步：**设置机架类型

因为我是四旋翼所以选择该机架

机器校准

校准如图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-1vGDHTFk-1651764377374)(https://s2.loli.net/2022/05/05/XfeVtCTsEWp9o87.png)]

校准完加速度计，请断开连接，再断开USB，重新连接。

**第四步：**指南针校准

飞控里面和GPS模块里分别各有一个指南针。

GPS里集成的指南针一般叫做外置罗盘是1#，飞控里面的指南针叫内置罗盘是2#。

校准完成后要求重启飞控。

unbuntu一些操作

Pixhawk飞控的二次开发基本都是在ubuntu系统(基于linux内核)下进行的。对于大多数以前没有接触过这个系统的同学来说，往往会感到很陌生。下面我们节选了部分资料，希望可以帮助大家快速入门上手。

…/ 表示上一级目录

*man* 显示用户手册

*ls* 显示指定路径下的所有内容

*cp* 复制

*mv* 移动移动目录不需要-r参数

*cat* 显示一个文本文件的内容

*clear* 清除当前终端显示的所有内容

*touch* 新建一个指定名字的空的文本文件

若要终止一个正在运行的程序，可以按键盘上的组合键 Ctrl+C

*chmod* 为某个文件添加指定的权限

Linux****的环境变量

环境变量的作用是，指明一个路径，让Linux shell和通过shell启动的程序

实际上是一个单独的程序。位于/bin目录——通过which命令可以查看某一个命令对应的程序的路径：

bashrc是Linux自带shell的一个脚本，该文件位于家目录，为隐藏文件（文件名以. 开头），实际的路径为：~/.bashrc 。

echo命令

echo命令的作用是向屏幕上输出特定内容

环境变量名必须以 $ 符号开头——该环境变量可以指示Gazebo去下述路搜索模型文件。其使用方法如下：

修改软件源地址

以下是清华大学开源镜像站（TUNA）的Ubuntu源使用说明：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

OS使用apt-get安装，但它并不是官方源的内容，因此安装ROS之前也需要先添加ROS的源。

以下是ROS的安装说明：

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

pt-get安装，但它并不是官方源的内容，因此安装ROS之前也需要先添加ROS的源。

以下是ROS的安装说明：

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

要从镜像站下载软件包，可以使用参数 -i：