【硬件在环Hil联调问题记录1】

硬件在环Hil联调问题记录1

simulink中‘quadprog’函数代码生成解决方案
Carsim加载不同版本Matlab的操作

仿真时各模块的作用：

Simulink（2019b）——控制算法
Carsim（2019）——车辆模型、环境

HIL联调时各模块的作用：

speedgoat——控制算法
ConCurrent上位机（Windows环境-TCS软件）——车辆模型
ConCurrent下位机（Linux环境-VTD软件）——环境

问题描述：
因此，我们首先需要将Simulink中的控制算法先生成C语言和可执行程序，然后download到speedgoat快速原型机中。但由于算法中使用了MPC的求解器quadprog，并且是在S-Function中设置的求解器，在生成代码时会出现S-Function不能直接生成代码的error。直接将quadprog调用在matlab function里边也会报错。
解决方案：
Matlab在2020a以后的版本里边做了改进，quadprog求解器可以直接使用在m function里边了。因此，需要安装matlab 2020a软件（这个版本和speedgoat版本是一致的，之后和speedgoat联调时也需要使用）。安装之后Carsim的Tools里边并不会直接加载2020a的版本。需要：
（1）将Matlab的搜索路径添加到Carsim的路径下

右击以管理员身份打开matlab快捷方式，在弹出matalb的command window，输入pathtool回车打开setpath添加求解器，选择添加并包含子文件夹，选择路径位置为CarSim2020.0_Prog\Programs\solvers 的文件。

（2）修改注册表

具体操作步骤我是参考的以下两个博客
链接1: https://blog.csdn.net/j1061957939/article/details/118102450

链接2: https://blog.csdn.net/fasuigasgjsgouig/article/details/122735586