ROS问题汇总

初学ROS,这里把出现的问题及对应解决方案汇总一下。
1.使用 rosrun rviz rviz -d ‘rospack find rbx_nav’/nav.rviz 命令是出现错误：
[ INFO] [1470228247.659509274]: OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2).
Segmentation fault (core dumped)

解决方案：关于opengl这一块出问题了，执行命令：
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
2.接问题1，对于这个问题还有一点就是执行命令的路径中若带有'rospack find rbx_nav' 即使没有报错，也能打开rviz，但是.rviz配置文件并没有加载。这里也可先执行一下rospack find rbx_nav 看一下绝对路径，然后使用绝对路径代替rosrun xxx命令行中的'rospack find rbx_nav'。如图：

第一遍执行的时候虽然能打开rviz，但是并没有正确加载.rviz的配置文件；第二遍改用绝对路径后是可以的。
3. 下载或安装库等文件的时候会失败，这里可以添加ROS国内源，详见：http://blog.exbot.net/archives/2001
4. 困扰了一天，创建urdf文件并使用rivz可视化时总是”robot_state_publisher崩溃”,如图：

终于在这里解决啦：https://answers.cosrobotics.org/question/984/robot_state_publisherbeng-kui/?comment=988