kinect测距

  目前，市面上主流的体感游戏有kinect，华硕，，乐视和绿动。这几个的深度信息获取无一例外都是由一个以色列公司primesense提供的。现在就以微软的kinect为例说明。

kinect  一共有三个摄像头，中间为RGB摄像头，左边为红外投影器，右边为红外感应器。

深度信息获取使用红外结构光，即激光散斑。。primesense公司称之为light coding技术。RGB摄像头主要为其他应用准备。

  红外光测距分为两类：

1。TOF（Time of Flight）

基于时间，通过传输延迟计算

2。结构光技术

基于光编码，投射已知红外模式到场景中，根据反射回来的该模式的变形计算深度（根据三角测距的原理）

kinect的光源为激光散斑， 即激光通过粗糙物体u或者毛玻璃形成的随机衍射斑点。这些散斑会随着不同的距离变换图案，从而标记整个空间。在实际测量时，先要进行一次光源标定，当标定的参考平面越密，测量就越准确