kinect深度距离误差_Kinect 深度测量原理

和其他摄像机一样，近红外摄像机也有视场。Kinect摄像机的视野是有限的，如下图所示：

如图，红外摄像机的视场是金字塔形状的。离摄像机远的物体比近的物体拥有更大的视场横截面积。这意味着影像的高度和宽度，比如640X480和摄像机视场的物理位置并不一一对应。但是每个像素的深度值是和视场中物体离摄像机的距离是对应的。深度帧数据中，每个像素占16位，这样BytesPerPixel属性，即每一个像素占2个字节。每一个像素的深度值只占用了16个位中的13个位。如下图：

获取每一个像素的距离很容易，但是要直接使用还需要做一些位操作。可能大家在实际编程中很少情况会用到位运算。如上图所示，深度值存储在第3至15位中，要获取能够直接使用的深度数据需要向右移位，将游戏者索引(Player Index)位移除。后面将会介绍游戏者索引位的重要性。下面的代码简要描述了如何获取像素的深度值。代码中pixelData变量就是从深度帧数据中获取的short数组。PixelIndex基于待计算像素的位置就算出来的。SDK在DepthImageFrame类中定义了一个常量PlayerIndexBitmaskWidth，它定义了要获取深度数据值需要向右移动的位数。在编写代码时应该使用这一常量而不是硬编码，因为未来随着软硬件水平的提高，Kinect可能会增加能够同时识别人数的个数，从而改变PlayerIndexBitmaskWidth常量的值。

1 Int32 pixelIndex = (Int32)(p.X + ((Int32)p.Y *frame.Width));2 Int32 depth = this.depthPixelDate[pixe