手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(一)

车辆控制简述

车辆控制包含横向控制与纵向控制。横向控制用于对方向盘的控制，纵向控制主要对油门、刹车的控制，两者协同控制保证无人车按照预定的参考轨迹行驶。
比如横向控制可以直观的分为两类：

• 无模型的横向控制（即PID控制）
• 有模型的横向控制（基于运动学模型与基于动力学模型）

基于运动学与动力学模型的控制中，选取模型参考点的不同构建的跟踪误差模型也不相同，根据以往的经典控制方法可分为：

• 基于前轮反馈的控制（以车辆前轮为参考点）
• 基于后轮反馈的控制（以车辆后轮为参考点）
• 基于车辆质心的控制（以车辆质心为参考点）

二轮自行车运动学模型

下面建立简化的二轮自行车模型 ，以便后面的控制 。

首先对模型进行假设：
（1）车辆无垂向运动，只考虑x-y平面运动
（2）车辆运动符合自行车运动，以后轮中心为研究点
（3）车辆无滑移，车身方向则为速度方向

由简化阿克曼转向几何关系：

建立直角坐标系：

很容易得出运动学模型状态方程：

python代码实现

class vehicle:
	def __init__(self,x=0.0,y=0.0,yaw=0.0,v=0.0):
		self.x = x
		self.y = y
		self.yaw = yaw
		self.v = v
		self.dt = 0.1
	def update(self,a,delta):
		self.x = self.x + self.v*math.cos(self.yaw)*dt
		self.y = self.y + self.v*math.sin(self.yaw)*dt
		self.yaw = self.yaw + self.v/L*math.tan(delta)*dt
		self.v = self.v + a*dt