DynaSLAM-3 DynaSLAM中Mask R-CNN部分源码解析（Ⅱ）

最新推荐文章于 2023-07-10 17:45:25 发布
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分类专栏： DynaSLAM 代码解析 文章标签： 深度学习 人工智能 cnn 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128798680
版权
本文深入解析DynaSLAM中的FPN（Feature Pyramid Network）原理和实现，包括FPN如何融合多层特征图以获取丰富的语义和轮廓信息，以及详细介绍了候选框生成的过程，通过特征图生成不同尺度的候选框，并将其映射回原始图像坐标系。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

1.FPN

1.1 FPN层原理

1.2 FPN代码解析 

2. 候选框的生成

2.1 根据特征图生成候选框

1.FPN

1.1 FPN层原理

        在Faster R-CNN网络中，提取特征的时候，将原始数据经过一系列的卷积层，我们只用最后一层的特征图进行提取。

        比如五层卷积神经网络，直接把第五层的output结果拿出来当作特征提取的结果了。

        但是我们在进行特征提取的时候，我们认为网络层数越高提取信息越丰富。（随着卷积层的增加越往后的卷积层提取出来的特征越是包含整体的语义信息）（原因是越往后的卷积层感受野越大、特征融合越多）。但是越往后的特征层越容易忽略前面的原始图片的细节轮廓信息（小物体信息）。

        于是我们提出了FPN层：我们用多层特征层来得到特征提取的结果。

图一 图像金字塔

        基本思想：将多个阶段特征图融合在一起，这就相当于既有了高层的语义特征，也有了低层的轮廓特征。理解阶段（在resnet网络中有多个“阶段”，有些特征图进行卷积之后它的特征图大小发生变化

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对于DynaSLAM源码的解析，根据引用\[1\]提供的信息，可以按照main函数向下细分的顺序来记录动态物体去除（inpaint的部分本篇不涉及）的源码的写法。然而，由于引用\[1\]中没有提供具体的源码内容，我无法给出详细的解析。同时，引用\[1\]还提到了关于ORB-SLAM2本身的部分不会太涉及到，这也说明了DynaSLAM源码的主要关注点并非ORB-SLAM2本身。 另外，引用\[2\]提到了Mask R-CNN源码的地址，但是与DynaSLAM源码无直接关联。Mask R-CNN是一种用于目标检测和实例分割的深度学习模型，而DynaSLAM是一种用于动态场景下的跟踪、建图和修复的SLAM系统。因此，这两个源码之间的关系需要进一步明确。 总之，根据提供的引用内容，我无法给出DynaSLAM源码的详细解析。如果您有其他问题或需要更多信息，请提供更具体的内容，我将尽力帮助您。 #### 引用[.reference_title] - *1* [DynaSLAM源码笔记-检测动态物体部分梳理](https://blog.csdn.net/catpico/article/details/121092624)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [DynaSLAM-2 DynaSLAM中Mask R-CNN部分源码解析（Ⅰ）](https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128797090)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [DynaSLAM-5 DynaSLAM中Mask R-CNN部分源码解析（Ⅳ）](https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128818501)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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