DynaSLAM-4 DynaSLAM中Mask R-CNN部分源码解析（Ⅲ）

目录

1.RPN

1.1 RPN层的作用与实现解读

1.2 候选框过滤ProposalLayer层

2. DetectionTargetType层

2.1 DetectionTargetType层作用

2.2  正负样本选择与标签定义

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1.RPN

1.1 RPN层的作用与实现解读

        上篇博客中我们解释了如何通过generate_pyramid_anchors在每一个特征层上生成anchors，而这些框只是一些随便框的一些框而已，而物体检测我们最终框出来的框是物体所在位置的框。

        在RPN层中：我们要做的是将由generate_pyramid_anchors函数生成的每一个生成的候选框简单的划分为前景和背景。即是一个物体/不是一个物体。