自动驾驶控制（Control）模块——待完善

已于 2022-06-07 15:48:20 修改
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分类专栏： 自动驾驶 系统工程 文章标签： 自动驾驶
于 2022-04-07 12:55:27 首次发布
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版权

一般将控制分为横向、纵向：（待完善）

PID、Stanly、Pure Pueruit（纯预瞄）

LQR、MPC

Apollo MPC OSQP Solver_cyytum的博客-CSDN博客_mpc osqp求解器

Apollo中的Control（控制）模块

Frenet坐标系，实现横纵解耦？

 

MPC初体验：

 

请问在自动驾驶的行业内，最常用的规划、控制算法是什么？ - 知乎

方向盘转角控制(执行器)

量产自动驾驶中的规划控制现状 - 深蓝学院 - 专注人工智能的在线教育

 

后记：严格来讲，控制是我的本行，

但是工程实践有限，兴趣大概也不在此

 

控制理论及应用实践 - 知乎

无人驾驶技术入门（十三）| 手把手教你写卡尔曼滤波器 - 知乎

 

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（1）自动驾驶控制模块初探
qq_35635374的博客
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系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、自动驾驶控制模块的输入输出二、自动驾驶控制的任务要求三、自动驾驶控制模块的预处理四、自动驾驶控制模块的设计步骤五、自动驾驶控制模块的后处理 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对自动驾驶控制模块初探做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、自动驾驶控制模块的输入输出
自动驾驶——自动控制方法总结
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工程中所使用的PID算法原理和上述一致，但是会更具有工程性，考虑的因素更多，在学校里所学的P/I/D就三个参数，看起来很容易，很简单。实际上并不是如此，我们的pid参数会考虑不同的车速段查表啊、不同的转角差查表啊、不同的道路曲率查表啊、不同的偏离速度查表啊、不同的横向距离查表，总之是看实车的运行效果，是复杂点，但是很有效。笔者进入该行业不到一年，所接触的控制方法主要是PID算法，LQR算法笔者已经和同事一起开发出最初的版本，后续还要优化，在优化中，不断提高自己的工程能力和研发工程师应该具有的经验。.....
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（1）开环控制器无法处理未知干扰；因此，在实践中，我们需要带有传感器反馈的闭环控制；（2）黑盒控制器不需要了解过程最流行的黑盒控制器：PID 控制器几何控制器利用几何关系进行路径跟踪.（3）最优控制器使用车辆模型并优化成本函数，MPC 是最灵活和最强大的方法，但是，MPC 要求在每个步骤中解决优化问题。
自动驾驶规控模块核心算法解析与实现
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规划控制是自动驾驶的核心模块之一，它是整个自动驾驶算法流程中最下游的模块，直接决定着自动驾驶的安全性及舒适度。自动驾驶的规划控制又细分为诸多模块，从导航地图中的路径规划开始，行驶过程中会根据感知与定位的信息不断做出变道或者跟车等不同的决策。根据上游决策的结果，运动规划模块实时输出舒适安全的轨迹信息以及速度、加速度和方向盘转角信息，交由控制模块执行。目前企业界的主流规控算法包括PID, LQR, ...
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    Claudine Badue[1]等人以圣西班牙联邦大学（UFES）开发的自动驾驶汽车（Intelligent Autonomous Robotics Automobile，IARA）为例，提出了自动驾驶汽车的自动驾驶系统的典型架构。如图所示，自动驾驶系统主要由感知系统（Perception System）和规划决策系统（Decision Making System）组成。感知系统主要由交通信号检测模块（Traffic Signalization Detector，TSD）、移动目标跟踪模块（Mov
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一、什么是模型预测控制（MPC） MPC主要用于车道线的追踪，保持车辆轨迹相对平稳。 MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题，优化问题的最优解就是最优的轨迹。我们每走一步都会按照目前的状态求解一个最优化的轨迹，然后按照轨迹走一步，紧接着继续按照传感器获得的新值继续求解最优轨迹，保证轨迹跟 我们要追踪的车道线的最大拟合。这个过程中，因为我们每动一步，就是一个时间片段，因为各种误差的存在，导致...
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自动驾驶角度控制
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【自动驾驶控制算法】 第一讲 绪论
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目标：通过理解车辆的动态信息准确执行规划器的路径要求，并且开动汽车(油门、刹车、转向、档位)。设计特定的运行场景运作基于给定的自动驾驶系统不限于环境、地理和时间的限制，还有交通和道路。输入：Planner、localization、Map、交通规则、人类驾驶经验。一般方法：PID、Stanley、Pure pursuit、LQR、MPC。目标：提供给控制器controller最安全、准确、可预测和舒适的导航。输入：感知、Map、localization。输入：起始点、目标地、graph、代价函数。
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