前面文章:Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(一)
本文将对具体控制器以及原理做一个剖析
1 PID控制器
1.1 PID理论基础
如下图所示,PID各参数(Kp,Ki,Kd)的作用:
任何闭环控制系统的首要任务是要稳、准、快的响应命令。PID的主要工作就是如何实现这一任务。
PID控制器的比例单元 ( P) 、积分单元(I)和微分单元(D)分别对应目前误差、过去累计误差及未来误差。若是不知道受控系统的特性,一般认为PID控制器是最适用的控制器。
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本文将对具体控制器以及原理做一个剖析
如下图所示,PID各参数(Kp,Ki,Kd)的作用:
任何闭环控制系统的首要任务是要稳、准、快的响应命令。PID的主要工作就是如何实现这一任务。
PID控制器的比例单元 ( P) 、积分单元(I)和微分单元(D)分别对应目前误差、过去累计误差及未来误差。若是不知道受控系统的特性,一般认为PID控制器是最适用的控制器。