手外骨骼研究进展综述

引言

​2015 年世界卫生组织指出，全球 60 岁以上的人群已占总人口的 12. 24%，且这一比例正逐年增加。而脑卒中作为老龄化人群中的高发病，其发病率高达 11. 2%，已经严重影响了人们的日常生活。
据有关统计，我国每年新增脑卒中患者约为250 万，到 2020 年，我国的脑卒中患者达到 2000万人。在由脑卒中引起的偏瘫患者中，以手部功能障碍的人群居多。
科学研究发现，人平均每天要进行约1500 次的抓握动作，是人与外界环境沟通交流的重要工具。因此对于偏瘫患者手部的康复与患者的日常生活辅助都有重要意义。
现有的实验研究已经证实通过对患者进行连续被动增强性的周期性训练可以提高中风后期患者的手部运动功能。手部康复机器人因其既能够较好地辅助康复治疗师对偏瘫患者进行康复治疗，同时也可让患者进行自主康复辅助训练，目前逐渐引起社会各界的广泛关注。

手部康复机器人是由驱动器、力传递机构、执行机构和控制模块组成的机电一体化系统，能带动手指进行指定的运动，其不同的控制模式可以实现不同功能的康复辅助训练。
手部康复机器人的研究最早起源于欧美，在 21 世纪初，国外就有产品化的手部康复机器人，如美国卡耐基梅隆大学的手部外骨骼机器人，日本岐阜大学研制的手部运动辅助康复机器人，美国 KMI 公司研制的 Hand Mentor 康复器等。而我国对手部康复机器人的研究相对较晚，大部分的手部康复机器人还停留在实验研发阶段，如哈尔滨工业大学的创伤手指康复外骨骼手，北京航空航天大学的手指外骨骼等。

一、人体手部特性分析

在人体手部特性中，手部各骨骼的尺寸以及各关节所需的驱动力距均会对康复机器人的结构设计、动力选型产生影响。因此本文介绍健康手的自由度、关节运动角度、抓握力大小的标准数值，可供手部康复机器人的结构设计、动力选型提供参考。
①人手生物学特性分析
人手由 27 块骨骼组成，具有 20 个自由度，可实现灵活精致的运动。其中拇指有 3 个关节，分别是指间( interphalangeal ，IP) 关节、掌指( metacarpophalangeal，MCP) 关节、腕掌( carpometacarpal，CMC) 关节。
IP关节与 MCP 关节均能实现屈/伸 1 个自由度，CMC关节能实现屈/伸、收/展 2 个自由度。食指、中指、无名指、小拇指均由 3 个关节组成，分别是远端指间( distal inter-phalangeal ，DIP ) 关 节、近 端 指( proximal interphalangeal ，PIP ) 关 节、掌 指( metacarpophalangeal，MCP) 关节，其中 DIP 关节和PIP 关节能实现屈/伸 1 个自由度，MCP 关节能实现屈/伸、收/展 2 个自由度。因此人手具有 20 个自由度能够完