ROS学习番外篇15—nuScenes-LidarSeg数据集的多帧数据整理

最新推荐文章于 2024-08-05 16:05:57 发布

_寒潭雁影

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分类专栏： ROS操作系统学习文章标签： nuScenes 数据解析

本文链接：https://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/128794203

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本博客详细介绍了如何解析和整理nuScenes-LidarSeg数据集的多帧点云数据，通过代码实现将850个系列点云数据有序存储，便于后续按顺序处理。此外，还提供了结合之前内容顺序显示点云对象的方法，并探讨了更便捷地存储点云及其对应标签的方式。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前面我们介绍了如何下载和解析nuScenes-LidarSeg数据集，然而处理的对象还是单帧点云。本篇博客将对数据集提供的点云系列数据进行解析和重新整理，使得程序可以非常方便的按照顺序读取850个系列中的每个系列的点云数据。废话不多说，直接上代码：

import json

# 读取unScenes数据集中的sample_data.json文件，将其中的lidar数据写入到sample_data_lidar.json文件中
def WritePointCloudDataList(readPath, writePath):
    with open(readPath

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ROS学习番外篇14—nuScenes-LidarSeg数据集的下载和解析

weixinhum

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nuScenes-LidarSeg数据集的下载和解析

ROS读取激光雷达点云数据（RS-Lidar为例）

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07-19

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一、准备工作： 1、安装ROS （含有rviz）； 2、安装pcl-ros。 pcl（Point Cloud Library）-ros 是ROS中点云和3D几何处理的接口和工具。如果安装的是ros-kinetic-desktop版本，默认不包含pcl-ros，在rviz中无法显示点云。安装方法： sudo apt-get install libpcap-de...

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Nuscenes LiDAR数据格式与读取显示

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5558

nuscenes lidar数据存储格式：(x,y,z,intensity,ring index) 读取 Nuscenes 数据并显示： import os import numpy as np import struct import open3d def read_bin_velodyne(path): pc_list=[] with open(path,'rb') as f: content=f.read() pc_iter=struct.

nuScenes数据集及mmdetection3d中的相关处理

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古月居

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手把手带你玩转Nuscenes数据集2——nuScenes lidarseg and panoptic教程

秃头小苏的博客

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文章目录准备工作✨✨✨数据读取✨✨✨导入相关库并加载数据集lidarseg和panoptic数据集的点统计panoptic数据集的instance统计获取lidarseg和panoptic的sample token的统计信息⭐⭐⭐渲染lidarseg标签⭐⭐⭐渲染panoptic标签⭐⭐⭐在图像中渲染lidarseg和panoptic 标签⭐⭐⭐渲染sample(例如lidar、radar and all camera)⭐⭐⭐使用lidarseg/panoptic标签为给定的相机传感器渲染场景渲染场景的所有

Nuscenes——环视相机下BEV时序融合：前后帧空间对齐操作

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BEV时序融合中的前后帧空间对齐操作

ROS系统学习番外篇6---以release发行方式编译文件

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12-30

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使用catkin_make对ROS进行编译时，其默认的编译模式是debug，该模式并没有对程序运行速度进行优化，因此代码的运行效率比较低，这并不符合软件在发行时追求快速响应的需求，因此需要将其修改为release版本。操作比较简单，就是在包中的CMakeLists.txt文件中指定其编译成release版本即可，代码如下： SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") ...

ROS系统学习番外篇2---ROS节点权限问题

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在Linux上有时用到一些操作需要有管理员权限，比如内存共享和网络抓包等。 ROS因为是构建在操作系统上面的，因此做上面提到的这些操作也需要管理员权限。最简单的实现方式就是 sudo su 然后把ROS的工作空间导进去 echo 'source ~/HelloRos/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc 就OK了。 ...

nuscenes-devkit:nuScenes数据集的devkit

04-28

nuScenes开发套件欢迎使用和数据集的。概述地图扩展地图版本 nuScenes入门已知的问题引文变更日志 2021年4月5日：Devkit v1.1.3：错误修复和pip要求。 2020年11月23日：Devkit v1.1.2：发布具有激光雷达底图的地图扩展v1.3。 2020年11月9日：Devkit v1.1.1：Lidarseg评估代码，NeurIPS挑战公告。 2020年8月31日：Devkit v1.1.0：nuImages v1.0和nuScenes-lidarseg v1.0代码发布。 2020年7月7日：Devkit v1.0.9：地图和预测代码的其他更新。 2020年4月30日：nuImages v0.1代码发布。 2020年4月1日：Devkit v1.0.8：放宽点数要求并重组预测代码。 2020年3月24日：Devkit v1.

OpenPCDet系列 | 8.1 nuScenes数据集的处理流程与gt_sample的database构建

Clichong

07-10

961

对nuScenes数据集处理的了解，大体上的核心还是getitem函数、prepare_data函数，以及collate_batch函数三个部分的处理。其中prepare_data函数和collate_batch函数是在Dataset这个父类实现的，基本的处理流程基本不变，这里记录data_dict的数据处理部分。

NuSences 数据集解析以及 nuScenes devkit 的使用

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OpenPCDet系列 | 8.4 nuScenes数据集数据调用和数据分析

Clichong

09-01

1213

calibrated_sensor_token：可以从calibrated_sensor.json中索引出对应的相机外参和内参，3和4就对应索引出上文所说的ego和camera的外参，sample的外参并不在这个表里，而是在sample_annotation.json中，见下文；（11）prev：上一个sample_data的token，从本数据表中可以索引出对应的数据，是同一个物体的上一个标注，即上一次出现这个物体是在哪里，下同；下面详细列出每隔tabel在运行时可供调用的key。

nuScenes数据集使用方法（1）可视化初探

qq_41816368的博客

12-20

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如果想找下一个样本，每一个样本中储存着下一个样本的token，一个一个往下找。18表示的是，这个样本中被标注的第18个物体。从场景中获取第一个样本，也就是一帧。

记录一下对nuScenes数据集的操作

豆奶泡油条

11-27

1740

测试得到的输出是单个独立的文件夹，每个文件夹里有地面真相、环境点、预测三个obj文件，要同时使用图像和点云来更好的呈现可视化，因此我需要根据LiDAR数据的文件名来找到同一时刻下其他传感器的数据，即根据某个传感器数据名找到同一时刻其他传感器数据并保存到一起。上述代码段，首先创建了需要提取的传感器列表，并指定了一个保存路径，并且会在保存路径下再创建一个以sample_token文件夹，用于保存数据。这一步我们得到了整个sample，在我的需求下，我关心data数据，其记录了每个传感器的token值。

[避坑] 后续整理nuscenes数据集可能会用到的经验

qq_49086305的博客

12-01

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整理nuscenes数据集经验

nuScenes完整数据集下载解压

qq_44722189的博客

01-05

1509

如果用到CAN bus expansion（自车信息ego status），下载解压之后放在哪可以根据具体情况决定，比如我之前复现的一篇论文放在了与nuscenes同级的目录。如果下载了Map expansion，则需要先在nuscenes目录下新建一个文件夹maps，把。解压到里面，可以使用unzip命令解压，不建议在图形化右键extract解压。-C 用来将文件解压到指定目录下。此命令可以解压.tar和.tgz文件。

TUM RGB-D 数据集详解：用于SLAM与定位

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