ORB_SLAM2相关配置和运行过程记录

最新推荐文章于 2023-03-20 20:16:18 发布

object814

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1. 运行单目示例

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml ~/MH_01_easy/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

树莓派4b：

median tracking time: 0.155004
mean tracking time: 0.165924

DELL XPS13：

median tracking time: 0.0990335
mean tracking time: 0.10588

（均开启可视化窗口）

2. RGB-D运行TUM数据集

orbslam2 RGBD实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、RGBD跑TUM数据集_oliongs的博客-CSDN博客_orbslam2运行rgbd

树莓派4b：

median tracking time: 0.0999819
mean tracking time: 0.104839

DELL XPS13:

median tracking time: 0.0526082
mean tracking time: 0.0566119
（均开启可视化窗口）

DELL XPS13配置：

CPU：11th Gen Intel(R) Core(TM) i7-1165G7

GPU：集显Intel Iris Xe Graphics

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ORB_SLAM2相关配置和运行过程记录

orbslam2配置用rgbd运行TUM数据集orbslam2 RGBD实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、RGBD跑TUM数据集_oliongs的博客-CSDN博客
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在树莓派4上编译运行orbslam2

PIBOT导航机器人

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1. 环境硬件环境: 树莓派4B 4G 32G sandisk tf card 软件环境: Linux pibot 5.4.0-1022-raspi #25~18.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT Thu Oct 15 14:38:18 UTC 2020 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux pibot@pibot:~$ pkg-config --modversion opencv 3.2.0 pibot@pibot:~$ pkg-config --modv

ORBSLAM2总结之-tracking线程

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前言本文结合其余的ORBSLAM2的资料，对ORBLSAM2源码进行注释，感谢知识星球、泡泡机器人感谢吴博！源码是知识星球小六等人的带注释版本。 1、Tracking线程主要是用来计算各个帧的位姿在Tracking.cpp中将图片放进Tracking线程只要是下面的 GrabImageStereo()和GrabImageRGBD()、GrabImageMonocular()函数。这三个函数的流程如下图所示： /** * 这里是双目的获取图片的函数、同时利用获得的灰度图构建当前帧，进行tracki

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看了很多SLAM的源码阅读和解析了，有的人已经写了很好了，但是对于一个刚入门的菜鸟来说还是看不太懂，没办法具体到每一个函数的功能，虽然大体的框架知道是怎么回事，但是细细想又搞不明白，所以决定自己写一个博客来详细记录学习的过程，重要的是做笔记，要不然总是忘记。首先从框架说起，下面的代码来自ORB_SLAM2中的mono_kitti.cc #include<iostream> ...

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Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2