ros2

roboware studio

source ~/catkin/devel/setup.zsh    #每次编译完之后都要重新source环境

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch  #启动

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py   #键盘控制机器人

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw   #机器人上的摄像头显示

 

 

通信方式：

Topic

1、异步的 publish（）方法

2、对于/topic 会有很多publish传送 subcribe

topic内容的数据类型：定义在*.msg

rostopic相关语句:

rostopic list     #列出当前所有topic

rostopic info /topic_name    #显示某个topic的属性信息

rostopic echo /topic_name    #显示某个topic的内容

rostopic pub /topic_name     #向某个topic发布内容

rosmsg：

rosmsg list       #列出系统上所有msg

rosmsg show /msg_name #显示某个msg内容

问题：用 rostopic pub 修改速度信息

 

Service

同步通信方式

Service内容的数据类型：定义在*.srv

Service相关语句:

rosservice list     #列出当前所有service

rostopic info service_name    #显示某个service的属性信息

rostopic call service_name args    #调用某个service的内容

rossrv：

rosmsg list       #列出系统上所有srv

rossrv  show srv_name #显示某个srv内容

 

Parameter Service

存储各种参数的字典

可用命令行，launch文件和node（API）读写

rosparam：

rosparam list   #列出当前所有参数

rosparam get param_key   #显示某个参数的值

rosparam set param_key rosparam_value   #设置某个参数的值

rosparam dump file_name   # 保存参数到文件

rosparam load file_name    #从文件读取参数

rosparam delete param_key   #删除参数

 

Actionlib

定义在*.action文件中