1-ROS通信方式

通信方式

1 topic
2 service
3 parameter server
4 actionlib

topic 通信方式

异步通信方式
Node间通过publish-subscribe的方式进行通信

topic 发布节点只管发布， 接收节点只管接收

特点
1 异步通信方式
2 对于同一个topic可以有多个发送者（例如tf，和rosout），也可以有多个接收者

Message

1 topic 内容的数据类型—》类
2 定义在.msg文件当中

包括的类型

topic 相关命令

1 列出所有的topic

rostopic list

2 显示某个topic的属性信息

rostopic info /topic_name

3 topic内容

rostopic echo /topic_name

4 向某个topic发布内容

rostopic pub /topic_name ...

5 列出所有msg

rosmsg list

6 显示某个msg 的内容

rosmsg show /msg_name