ros4

 

roscpp：

topic_demo

功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS信息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该消息（计算到原点的距离）

步骤：

1、package

2、msg

3、talker.cpp

4、listener.cpp

5、CMakeList.txt&package.xml

1. package

cd ~/catkin_ws/src

catkin_creat_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2. msg

cd topic_demo/

mkdir msg

cd msg

vi gps.msg

# gps.msg的文件格式如下：

float32 x

float32 y

string state

文件写完后先编译(catkin_make)，随后会自动存放在：~/catkin_ws/devel/include/topic_demo/gps.h

所以之后在写头文件时，要把gps.h包含进去。

例如： #include.<topic_demo/gps.h>

topic_demo::gps msg;

3. talker.cpp

#include<ros/ros.h>

#include<topic_demo/gps.h>

int main(int argc,char**){

   ros::int(argc,argc, "talker" );   //解析参数，命名节点

   ros::NodeHandle nh;              //创建句柄，实例化node

   topic_demo::gps msg;           //创建gps消息

   msg.x=1.0;

   msg.y=1.0;

   msg.state= "working" ;

   ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info",1);     //创建publisher

   ros::Rate loop_rate(1.0);        //定义循环发布的频率

   while(ros::ok()){

            msg.x=1.03*msg.x;    //以指数增长，每隔1s

            msg.y=1.03*msg.y;

            ROS INFO("Talker: GPS: x=%f,y=%f",msg.x,msg.y);   //输出当前msg

            pub.publish(msg);    //发布消息

            loop_rate.sleep();    //根据定义的发布频率，sleep

    }

return 0；

}

4、listener.cpp

 5、CMakeList.txt&package.xml