gtsam配置MATLAB toolbox

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gtsam配置MATLAB toolbox

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1、下载gtsam
安装依赖

Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake)
A modern compiler, i.e., at least gcc 4.7.3 on Linux.

安装 TBB

 sudo apt-get install libtbb-dev

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安装MKL
官网参考链接

sample:

要安装英特尔® 性能库之一的特定版本

sudo apt-get install intel-mkl-2018.2-046

要安装适用于 Python* 的英特尔® 分发版的特定语言版本：

sudo apt-get install intelpython3

下载gtsam

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

打开CMakelist.txt，按照readme原文操作This is the GTSAM MATLAB toolbox, a MATLAB wrapper around the GTSAM C++ library. To build it, enable GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX=ON in CMake.找到GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX,把OFF改为ON

2、matlab修改

删除matlab以下文件夹中包含libstdc++的文件
(我的matlab安装路径为 /home/matlab)

matlab/[version]/sys/os/[system]/
matlab/[version]/bin/[system]/

3、复制文件

将matlab matlab/extern/include/路径下的 中mex.h matrix.h tmwtypes.h复制到gtsam下
注意一定直接放在gtsam文件夹下，就是和build等文件夹平级的路径

4、编译gtsam下的cmake文件

cd gtsam/build
cmake -DMEX_COMMAND=matlab/bin/mex \
      -DMATLAB_ROOT=matlab \
      -DGTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX=ON  ..
sudo make install

配置MATLAB
由于MATLAB要能找到你编译的libgtsam.so.4文件，如果你gtsam安装在系统目录下，执行`

sudo ldconfig

如果安装在某个install目录下，在你的shell运行或者在bashrc里添加

export LD_LIBRARY_PATH=/XXX/gtsam-4.0.3/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6

生效之后重启你的MATLAB

source ~/.bashrc
cd YOURMATLABPATH
./bin/matlab

5、测试
在build文件下：

make LocalizationExample
make LocalizationExample.run

5、添加toolbox
我的toolbox安装路径在usr/local/

在matlab添加工具箱，右键gtsam_toolbox文件夹将当前文件夹添加到路径
6、运行
在matlab运行终端输入

gtsamExamples

配置成功！