lego-loam实践01：配置安装GTSAM toolbox

在ubuntu下配置安装GTSAM

最近准备学习下lego loam的深层次算法原理，学习的最好办法就是对源代码进行解析重构，matlab有很好的显示效果，可以随时查看过程数据，是一个很好的重构语言（用C++重构和抄一遍没啥区别，再说我c++水平一般），这次记录在matlab（windows）下重构的过程和分析。这里是第一部分：如何配置安装GTSAM toolbox。

准备工作：
ubuntu18.04
系统未安装gtsam，如果已经安装，请删除
安装方式和环境需求在源码中的readme文件都有，非常详细

1.下载

https://github.com/borglab/gtsam.git

最新版本的gtsam matlab toolbox安装方式稍微改了下，按照此方案可能安装不成功，建议下载4.0.3版本。

打开CMakelist.txt，按照readme原文操作This is the GTSAM MATLAB toolbox, a MATLAB wrapper around the GTSAM C++ library. To build it, enable GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX=ON in CMake.找到GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX,把OFF改为ON

2.matlab修改

删除matlab以下文件夹中包含libstdc++的文件

/usr/local/MATLAB/[version]/sys/os/[system]/
/usr/local/MATLAB/[version]/bin/[system]/

3.复制文件

将matlab /usr/local/MATLAB/R2018a/extern/include/路径下的 中mex.h matrix.h tmwtypes.h复制到gtsam下

4.安装gtsam

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

cmake后出现下面这些才算配置成功

........
-- Installing Matlab Toolbox to /home/sy/software/toolbox
........
-- MATLAB toolbox fla