Rotation formalisms in three dimensions

opencv 里面的　Ridrigues旋转使用了一个三维向量来表示，这和标准表达方式有些不同．

实际上，这个三维向量，表示（e1, e2, e3）* theta, 即旋转轴单位向量和旋转角度的乘积

Ps. opencv 在这里使用的是右手坐标系：　右手大拇指竖立时，指向x轴，食指指向y轴，手心朝z轴方向．

经常接触到的旋转类型有：

Rotation matrix

Euler axis and angle (rotation vector)(Ridrigues rotations)

Euler rotations

Quaternions

可以将　Rotation matrix　视为它们之间的中间转化

Euler angles ↔ Quaternion

Rotation matrix ↔ Euler axis/angle

Rotation matrix ↔ Euler angles

https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_formalisms_in_three_dimensions