ue4 als advanced locomotion system v4 part 4 IK

ALS中的脚部和手部都有ik，用的都是two bone ik。这个节点的作用是当你指定了一根骨骼b后，它默认的影响的是这根b骨骼和父亲a骨骼这两根骨骼。

如图a骨骼是b的父亲，ik的原理是1点是不动的3点是受外界影响动位置，ab骨骼是在123点的平面平面上。所以通过joint target影响2点位置，就决定了两根骨骼的弯曲状态。

脚步IK

先看脚步ik的配置，这里藏着一个深深的坑

 

图中效果器的骨骼可以和要ik的两根骨骼没有任何关系，效果器的骨骼只是影响效果器的位置和朝向，而效果器的位置才会影响fool_l的位置和朝向。

 

在左脚ik中既然VB ik_foot_l_Offset影响的是foot_l，那么就得要求VB ik_foot_l_Offset的mesh space下的初始transform 和foot_l的mesh space下的初始tranform得是一样，否则当ik起作用的时候角色的脚会歪七八扭的。因为如果不一样，它会把VB ik_foot_l_Offset的meshspace 下的transform直接作用于foot_l，就会改变foot_l的朝向，从而影响脚部，就会变形。正确的设置如图

同样要求自己做的动作中ik_foot_root的transform必须是0，这样要保持和父亲root的坐标系一样。正确的设置如图：

保证以上两点，新作的动作脚部ik就不会出现问题。

下面说说在我们左脚下如果有个石头或者台阶如何判定VB ik_foot_l_Offset的位置，从而设置ik，让左脚放到合适的位置。

用到的是linetrace，在AnimBP中

碰撞点的位置是脚部应该放到的位置，碰撞点的法线可以让脚部贴合地面坡度。如图碰撞结果的处理。

由了位置和旋转数据就可以在anim bp中对VB ik_foot_l_Offset进行直接的transform操作，如图

设置完VB ik_foot_l_Offset的位置和朝向，接着执行ik，就直接作用了脚部

 

脚部ik的joint target：

als用虚拟骨骼VB ik_knee_target_l来决定joint target的位置和朝向。

VB ik_knee_target_l的父亲是ik_foot_l，指向的是大腿骨骼calf_l

按理说这样joint target 起不到任何作用，因为joint target和2点始终是重合的。

于是als做了个处理，让VB ik_knee_target_l始终处于膝盖的前上方，而忽略了缩放和旋转。

这样膝盖只会往前弯曲了。

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