小猫爪：AWR294x学习笔记01-AWR294x之MCAN

小猫爪

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分类专栏：杂类文章文章标签：学习单片机嵌入式硬件 AWR2944 雷达

于 2022-07-08 17:14:32 首次发布

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小猫爪：AWR294x学习笔记01-AWR294x之MCAN

1 前言
2 MCAN简介
3 Feature描述
4 Messgae RAM
5 机制描述
- 5.1 Rx Handling
- 5.2 Tx Handling
6 应用
END

1 前言

这一篇文章来记录一下AWR2944的MCAN。

2 MCAN简介

列出MCAN的一些基本特性：

Conforms with ISO 11898-1:2015
Full CAN FD support (up to 64 data bytes)
AUTOSAR and SAE J1939 support
Up to 32 dedicated Transmit Buffers
Configurable Transmit FIFO, up to 32 elements
Configurable Transmit Queue, up to 32 elements
Configurable Transmit Event FIFO, up to 32 elements
Up to 64 dedicated Receive Buffers
Two configurable Receive FIFOs, up to 64 elements each
Up to 128 filter elements
Internal Loopback mode for self-test
Maskable interrupts, two interrupt lines
Two clock domains (CAN clock/Host clock)
Parity/ECC support - Message RAM single error correction and double error detection (SECDED) mechanism
Local power-down and wakeup support
Timestamp Counter

下图为MCAN的功能框图：
在这里插入图片描述

首先看一些MCAN模块与外部常见的信号有：

MCAN_ICLK：接口时钟，为CAN Host提供模块时钟，应尽量小于或等于MCAN_FCLK。
MCAN_FCLK：外设异步时钟，为外部CAN总线提供bit时钟，其时钟源为：DPLL_DSP_HSDIV0_CLKOUT2。
Interrupt Requests：MCAN可以产生各种中断，包括收发中断以及错误等中断，详情请见寄存器MCAN_IE。
DMA Requests: MCAN可以产生DMA请求，分别是TX event和两个Filter匹配event。

再来看看MCAN模块的一些组成部分：

CAN Core：CAN控制器
各种Interface：MCAN模块内部信息交互的接口
Message RAM：MCAN的内部RAM存储空间，MCAN接收数据，发送数据，报文Filter都是通过这一块RAM来实现的，总大小为1600words。这个可以说是理解MCAN的重点，后面会详细说明。

3 Feature描述

3.1 MCAN的工作模式

MCAN具有多种工作模式，如下：

Software Initialization：初始化模式，需要在初始化MCAN的时候进入。
Normal Operation/CAN FD Operation: 正常工作模式，分别为Clasic CAN和CAN FD模式。
Restricted Operation Mode：在这个模式，接收功能正常，但是却不能发送数据帧，远程帧，错误指示帧，超载帧，而且如果检测到总线错误，其不会发送显性位。可主动进入该种模式，另外这种模式可以算是MCAN的一种安全模式，当MCAN检测到Tx Handle无法读取Message RAM的时候才会进入这种模式，可通过软件主动退出这种模式。通常可以用这种模式来做自适应bit rate。
Bus Monitoring Mode：就是ISO中的监听模式。
Disabled Automatic Retransmission (DAR) Mode：在这个模式中，CAN的自动重发机制被禁用。
Power Down (Sleep) Mode：MCAN的低功耗模式，可用作芯片的唤醒源。
Test Mode：测试模式，可通过软件控制MCAN_TX和MCAN_RX引脚状态，也可使能Internal Look Back模式。

3.2 Timer Counter

MCAN需要一个外部的timer为其提供时间戳功能。
MCAN内部有一个超时Counter，相当于是一个超时看门狗的保护措施。使能后，如果选择让FIFO控制这个Counter，当一条消息被存储进了FIFO中时看门狗启动，只有当FIFO里的数据被读完后，这个Counter才会被停止，如果在一定时间内，FIFO一直有数据，则会导致超时事件发生；如果选择让Counter工作在Continuous Mode，则需要通过软件来进行喂狗，这一般用于FIFO内报文特别多短时间内读取不完的情况。

3.3 ECC检测

MCAN对其空间提供1bit和2bit检测机制，当MCAN检测到ECC错误时，会报告错误，可触发中断，并记录错误地址。

3.4 Transmitter Delay Compensation

MCAN可配置TDC对第二采样点（SSP）进行补偿。关于对CAN TDC和SSP不太了解的朋友可参考这篇文章：《TDC传输延迟补偿和SSP第二采样点》。

4 Messgae RAM

之前就提过Messgae RAM是MCAN内部的一段1600Words的RAM空间，在不同的应用中对CAN的收发邮箱的数量要求不尽相同，MCAN为了灵活应对各种应用场合干脆就直接整出一点RAM出来，让用户根据自己的应用来配置。配置方法也很简单：
在这里插入图片描述
其原理就是将各个部分的首地址偏移告诉CAN Core就行了，因为每个element的大小都是固定的，这样CAN Core和用户软件就能通过首地址和index来访问想要的element。从上面的图中就可以看出，MCAN同时最大支持128个标准帧硬件Filter，64个扩展帧硬件Filter，2个深度64的RX_FIFO，64个RX_Buffer，32个TX_Buffer。还有32深度的Tx_Event_FIFO，这个其实是用来记录发送信息的，当MACN成功发送一帧报文后，可以自动将相关发送信息记录在Tx_Event_FIFO中。

在这里有一个非常重要的点就是，根据上面的描述，MCAN可同时支持32个TX buffer，128深度的RX FIFO以及64个RX Buffer，但是这里需要注意的是MCAN的RAM Size只有1600个Words，在涉及到CANFD的应用场景来说，随着DLC的增加，每一个RX_TX_Buffer所占的空间就会变大，所以在这个时候，MCAN就无法同时支持这么多的buffer存在了，所在在设计MCAN的Buffer数量时，需要注意这个点。Buffer DLC与其所占的RAM大小关系如下图所示：
在这里插入图片描述

以上各种element在Message Buffer中的数据结构如下：
在这里插入图片描述

每个element的每一位代表什么意思在RM手册都有详细的描写，在这里就不多做赘述。

5 机制描述

5.1 Rx Handling

上面说到MCAN最大同时支持2个深度64的RX_FIFO，64个RX_Buffer，所以MCAN理论上同时可最大存储192条报文，但实际上也根本用不到这么多，64个基本上都满足大部分应用了。MCAN的接收机制比较简单，即MCAN接收到满足硬件ID Filter的报文就会将其存储在RX_FIFO或者RX_Buffer中。每一个RX_Buffer可以指定一个硬件ID Filter，而RX_FIFO则可以同时指定多个硬件Filter。MCAN接收到报文后优先匹配FIFO的Filter再匹配RX_Buffer的Filter。

MCAN的ID Filter支持三种模式分别是：

(ID1 < IDxz < ID2)? 一个范围
( (IDx == ID1) || (IDx == ID2) )? 两个特定的ID
(IDx & Mask == ID1 & Mask)? 经典ID，Mask组合

除了ID Filter，还有一个全局Filter的概念，全局Filter所限制的则是MCAN是否接收远程帧。如果总线上有远程帧，则直接拒绝接收报文。另外还有一个扩展帧的全局MASK，也就是说如果接收的帧类型是扩展帧，那么会先将该扩展帧的ID与这个全局MASK作与操作，然后接下来再与ID Filter进行匹配。

另外RX_FIFO有两种工作模式，分别是Blocking Mode和Overwrite Mode，它所决定的就是当FIFO满了之后，当新的一条报文来了之后模式选择拒收还是覆盖原有报文。

注意：RX_FIFO有一个非要重要的事情就是FIFO Acknowledge Handling。MCAN的FIFO其实是一个简化版的软件FIFO，它是不支持自己进行数据移位，是需要通过一个硬件层面上的put index和get index进行数据读取和写入的，在写入的时候，RX_FIFO会自动更新put index，但是在读取的时候，需要软件对FIFO进行read ack，然后CAN Core进行FIFO状态更新，所以软件必须确保FIFO Acknowledge的操作被正确执行。RX_FIFO状态更新示意图如下：
在这里插入图片描述
另外FIFO对于CPU来说只是一段内存，CPU是可以随意访问FIFO的，所以可以直接去FIFO里面读，不按FIFO的顺序读，这种方式下当然就不需要维护FIFO的get index了，但是不推荐这种方法。

5.2 Tx Handling

对于Tx的处理机制就比较复杂了，MCAN最大支持32个Tx Buffer，然后又可将部分或者全部邮箱配置成FIFO模式(或者Queue模式,，二者只能同时存在一个，唯一的区别就是两个模式下发送报文的优先级不同，FIFO模式为邮箱号小的优先级高，而Queue模式则是根据ID仲裁优先级。而普通的Tx Buffer和配置成FIFO，Queue模式的区别就是Tx Buffer的发送流程完全是通过软件来实现的，而FIFO，Queue模式会有硬件的干预，具体有什么不同我也不知道，总之不推荐混合用就行了，个人觉得怎么简单怎么来，要不就全部配置成Queue模式，要不全部配置成FIFO模式。如果非要混合用，可以参考RM手册中对Tx Handling的具体描述。

Tx Handling这一块还有一个有趣的功能叫做Tx Event Handling，如果使能了这个功能后，在成功发送一帧报文后，那么MCAN会自动将发送成功的报文信息存储到Tx Event FIFO中，具体信息如上文中Tx Event FIFO Element 的结构所示。

6 应用

6.1 SDK的应用

对于SDK的应用就比较简单了，参考一下TI官网的SDK里面的demo，很容易就能把代码整出来，在这里提一下需要注意的两点就是波特率的计算以及CAN ID的处理。

6.1.1 波特率的计算

对于波特率的计算，TI的SDK设计的初始化结构体如下：

typedef struct
{
    uint32_t nomRatePrescalar;
    /**< Nominal Baud Rate Pre-scaler
     *   Range:[0x0-0x1FF]
     */
    uint32_t nomTimeSeg1;
    /**< Nominal Time segment before sample point
     *   Range:[0x0-0xFF]
     */
    uint32_t nomTimeSeg2;
    /**< Nominal Time segment after sample point
     *   Range:[0x0-0x7F]
     */
    uint32_t nomSynchJumpWidth;
    /**< Nominal (Re)Synchronization Jump Width
     *   Range:[0x0-0x7F]
     */
    uint32_t dataRatePrescalar;
    /**< Data Baud Rate Pre-scaler
     *   Range:[0x0-0x1F]
     */
    uint32_t dataTimeSeg1;
    /**< Data Time segment before sample point
     *   Range:[0x0-0x1F]
     */
    uint32_t dataTimeSeg2;
    /**< Data Time segment after sample point
     *   Range:[0x0-0xF]
     */
    uint32_t dataSynchJumpWidth;
    /**< Data (Re)Synchronization Jump Width
     *   Range:[0x0-0xF]
     */
}MCAN_BitTimingParams;

仲裁段和数据段的计算方式一致，计算波特率的公式如下：

$C an B u a d = S o u rce Cl k / (R a t e P resc a l a r + 1) / (T im e S e g 1 + T im e S e g 2 + 3)$

首先SourceClk就是Can模块的时钟源，这个值在SDK中是通过syscfg工具自动生成的，可以通过查看时钟配置结构体去获取，如下：
在这里插入图片描述
这个时候我们再去适当的配置一下RatePrescalar，TimeSeg1和TimeSeg2的值就可以得到自己想要的波特率。采样点的计算就非常简单了，计算方式如下：

$S am pl e P o in t = 1 - (T im e S e g 2 + 1) / (T im e S e g 1 + T im e S e g 2 + 3)$

6.1.2 标准帧ID的处理

还有一点需要注意的地方就是标准帧ID的处理，因为在MCAN的RAM空间映射中，标准帧ID和扩展帧ID存储的位置有一点区别，详情请看RM手册中这个描述，如下：
在这里插入图片描述

对于标准帧ID的存储位置是在ID区域的高11bit，所以我们在对报文配置结构体MCAN_TxBufElement进行赋值的时候，如果是标准帧ID，则需要将ID左移18bit后再复制给结构体（对于读取报文时也是一样，需要对ID进行右移），操作如下：

    if(txMsg->xtd == TRUE)
    {
        txMsg->id  = canId;
    }
    else
    {
    /* Standard message identifier 11 bit, stored into ID[28-18] */
        txMsg->id  = canId << 18;
    }