关于CANFD第二采样点的解析与设置

1、第二采样点和发送延迟测量

1.1、Loop delay环路延迟的典型值

在TJA1043的Data sheet中，给出了Loop delay环路延迟的典型值，见下图。该值随电气参数的变化而变化。

1.2 TDCF（Transmitter delay compensation filter window length）

为了避免在收到的FDF位中出现干扰，导致延时计算被显性边缘误触发提前结束，从而出现二次采样点的位置非预期的提前，用户可以通过TDCF（Transmitter delay compensation filter window length）配置一个最短的滤波窗口时间为最小的SSP位置。通常，对于delay时间范围未知的系统，建议设定TDCF=TDCO，以使得二次采样点的位置通过Tssp设定。对于delay已知的系统，建议将TDCF设置为小于并接近Tssp的值。

当计算的Tssp<TDCF时，二次采样点SSP为Tssp的计算值；当Tssp>TDCF时，二次采样点为TDCF设定值。

2、CANFD报文格式

3、第二采样点的配置

设置offset后生成的代码差异点如下

上图变化代表发送延迟补偿位使能(TDC位置1)。

上图中1C代表设置的发送延迟补偿offset（TDCO）的tq数为28。