ROS
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红尘-有梦
做一个简单的人,平和而执着,谦虚而无畏。
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aubo机械臂控制方式
操作aubo机械臂的方法主要有三种:一、使用aubo官方提供的示教器来操作。示教操作的本质是,先演示一遍操作过程,过程中机械臂在必要的路径节点时记录机械臂各个joint的关节角的值。用这记录的一系列关节角的值组成waypoints。演示完成后,机械臂直接根据这一组waypoints循环运行即可。示教的优点是精度较高,操作简单。缺点是不够灵活,机械臂不能执行pointway之外的路径。二、使用ROS+MoveIt!进行运动学和逆运动学求解,使用aubo官方提供的中间件来...原创 2021-04-16 10:51:20 · 4102 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic+MoveIt!控制aubo机械臂笔记四 aubo开源代码底层机制
我们执行命令,运行aubo机械臂(以仿真环境为例):roslaunchaubo_i10_moveit_configmoveit_planning_execution.launchroslaunchaubo_demoMoveGroupInterface_To_Kinetic.launch执行命令rosnodelist,发现系统中活跃的节点有:/MoveGroupInterface_To_Kinetic/aubo_driver/aubo_joint...原创 2021-04-16 10:49:32 · 2836 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic+MoveIt!控制aubo机械臂笔记三 MoveIt! C++示例
在aubo提供的源码中,aubo_demo目录下有一个文件MoveGroupInterface_To_Kinetic.cpp,该文件示例了如何用MoveIt!提供的C++API进行路劲规划来操作aubo机械臂。我们以该文件为例子,注解以下如何操作aubo机械臂到达真实世界的指定位置。 我们打开该文件,里面只有一个main函数。 /*注册一个node,名称为MoveGroupInterface_To_Kinetic*/ros::init(argc,argv,...原创 2021-04-16 10:48:17 · 3249 阅读 · 1 评论 -
ROS kinetic+MoveIt!控制aubo机械臂笔记二 连接机械臂
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 如果你现在没有真实的机械臂可用,或者你只是想验证你的程序,那么可以以仿真的形式进行。 执行如下令: roslaunchaubo_i10__mov...原创 2021-04-16 10:46:17 · 2475 阅读 · 2 评论 -
ROS kinetic+MoveIt!控制aubo机械臂笔记一 搭建变成环境
ubuntu:16.04.7vmware:15.5ros:kinetic 参考前面的笔记,首先安装ros kinetic + moveit!.控制aubo机械臂,最好是不要用虚拟机,因为pc跟aubo机械臂需要通过TCP进行通信,虚拟机可能不太稳定,pc上直接安装个ubuntu系统会比较好些。这里只是做个笔记,实际产品中不要使用虚拟机。 这里使用的是ubuntu16.04+ros kinetic,其实也可以使用ubuntu18.04+ros melodic,因为接口都是一样的...原创 2021-02-27 10:08:53 · 2715 阅读 · 1 评论 -
aubo机器人报错
从gitee上下载aubo机器人的源码,按照readme编译成功后,运行如下命令时报错:报错内容如下: 原因是运行aubo机器人时找不到文件libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15.执行命令:find / -namelibmoveit_robot_trajectory.so* 发现在/opt/ros/kinetic/lib目录下文件libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.18,版本号为18,而这里需要...原创 2021-02-22 14:55:57 · 1256 阅读 · 0 评论 -
机器人开发实践源码编译报错问题解决方法
ubuntu:16.04.7ros:kineticvmware: vmware15.5移植《机器人开发实践》源码包 ros_exploring,出现的问题都包含于以下内容中。书中提到,如果将源码包 ros_exploring 直接放到 catkin 工作空间中,需要将 ros2 文件夹移出到工作空间之外,否则编译失败。 将 ros2 文件夹移出之后仍然报错,具体信息如下: Could not find the required component ‘ecto’. T...转载 2021-02-19 15:59:59 · 817 阅读 · 0 评论 -
ROS launch文件解析
转载:https://www.jianshu.com/p/e55850b87c7d?from=singlemessage转载 2021-02-08 13:34:22 · 144 阅读 · 0 评论 -
MoveIt! RViz Visual Tools设置
在看wiki MoveIt!教程的MoveIt! Quickstart in RViz 章节时,教程里面设置RViz Visual Tools的“MotionPlanning - Slider”和RvizVisualToolsGui。这两个功能通过右键"Displays"来添加。如下图所示:原创 2021-02-06 11:13:12 · 2353 阅读 · 2 评论 -
《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记三
按照古月老师给的例子,使用随机轨迹的代码时出现以下问题:test_random.cpp:#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc,argv,"move_group_interface_demo",ros::init_options::AnonymousName)...原创 2021-02-04 17:23:24 · 683 阅读 · 2 评论 -
《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记二
按照之前的步骤,使用moveit setup assistant设置好配置文件后,继续往后学习,使用C++程序控制rviz中的机械臂。写完代码运行时,出现如下警告: 其中有个警告“The root link base_link has an inertia speciaied in the URDF,but KDL does not support a root link with an inertia.As a workaround, you can add an extra...原创 2021-02-04 17:01:03 · 685 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制 学习笔记
在学习《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第n10z章的MoveIt!时,因为在自己创建的工作空间中没有下载作者的源代码,所有有以下几个问题:1、使用moveit setup assistant时,需要一个机器人URDF的模型文件,这里找到胡春旭在github上的源代码https://github.com/peijian1998/ros_exploring/tree/master/robot_marm/marm_description/urdf/ram.xacro,打开ram.xacr...原创 2021-02-03 17:23:20 · 1206 阅读 · 0 评论 -
向github账号和gitee账号添加ssh key
vmware:15.5ubuntu:16.04.71、git --version 查看git是否已经下载。如果已经下载,则会提示git的版本号,如果未下载,则执行命令 sudo apt-get install git 进行下载,下载完成后执行 git --version查看版本号。2、初次运行git前的配置,主要是配置用户名和邮箱。 git config --global user.name "jupj" git config --global user.email "xx...原创 2021-01-26 11:03:00 · 700 阅读 · 0 评论 -
kinetick gazebo连不上服务器
环境:vmware:15.5ubuntu 16.04.7ROS: kinetic问题: 执行命令 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 运行gazebo最新环境时,gazebo起来了,但是gazebo显示黑屏,查看终端的,显示如下:解决: 执行命令:(export ROS_HOSTNAME=localhost //该命令可能需要可能不需要)(export ROS_MASTER_URI=http://...原创 2021-01-26 09:37:18 · 282 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04.7安装ros kenitic
最近在学习ros,本来已经安装好了ros melodic+ubuntu18.04,但是很多ros的学习资料都是基于kinetic的,所以又重新安装了kinetic。安装过程参考wiki http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntuubuntu:16.04.7步骤:1.查看ubuntu 软件中心设置 sudo update-manager -c -d2、设置source.list sudo sh -c ...原创 2021-01-25 18:17:38 · 581 阅读 · 0 评论 -
ROS Melodic 自定义message
如果在ROS的标准中已存在消息类型,则应该使用该消息。然而有时候需要定义自己的消息。定义一个自己的消息类型,步骤如下:1、首先创建一个package,package名字为example_ros_msg。 cd ~/ros_ws/src catkin_create_pkg example_ros_msg std_msgs roscpp cd ~/ros_ws catkin_make echo "source ~/ros_ws/devel/se...原创 2021-01-20 15:23:44 · 469 阅读 · 0 评论 -
ROS Melodic 创建package
前提:已经创建好工作空间工作空间目录:~/ros_ws/src具体步骤:1、cd ~/ros_ws/src2、catkin_create_pkg my_minimal_nodes std_msgs roscpp3、cd ~/ros_ws4、catkin_make5、echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc工作空间已经创建好。ls ~/ros_ws/s...原创 2021-01-20 11:21:17 · 228 阅读 · 0 评论 -
ROS melodic安装注意事项
ROS版本:melodicubuntu版本:18.04.5 LTS (cat /etc/issue可查看ubuntu版本号)安装时参考官方安装指导: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu注意事项: 一、安装时第一步要求查看ubuntu软件中心的设置,但是在ubunut 18.04版本中,桌面上找不到软件中心的图标(不能直接打开软件中心)。可通过以下命令打开软件中心:sudo update-manager -c -d...原创 2021-01-18 11:18:28 · 379 阅读 · 0 评论