从单应性矩阵恢复R，t时排除不可能解

从单应性矩阵$H$，恢复运动时总共有8个可行解，但通过可见性约束和相对位置约束可以将可行解降至2个。
可见性约束：
观测点应当在相机前方

对于参考帧和当前帧分别有：

相对位置约束：
参考帧和当前帧相机位姿都应该在观测点平面的同一侧


参考：
https://hal.inria.fr/inria-00174036v3/document